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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明公开一种基于电机驱动关节特性建模及执行误差的补偿控制方法，在关节闭环控制的基础上，提出基于改进的iTransformer网络的关节的迟滞模型，在建模中，以iTransformer网络为基本结构，从结构和输入端两个方面进行改进来提高关节的复杂迟滞模型精度，再利用模型预测结果对关节角度设定值进行前馈补偿，消除负载变化对关节执行精度的影响，最终达到实现工业机器人系统的高精度定位控制。
主权项：1.基于电机驱动关节特性建模及执行误差的补偿控制方法，其特征是，包括步骤如下：步骤1、构建改进的iTransformer网络；该改进的iTransformer网络由自相关类迟滞模块、嵌入层、转换模块、全连接层和LSTM网络组成；自相关类迟滞模块的输入形成改进的iTransformer网络的输入，自相关类迟滞模块的输出连接嵌入层和LSTM网络的输入，嵌入层的输出经由转换模块连接全连接层的输入，LSTM网络的输出直接连接全连接层的输入，全连接层的输出形成改进的iTransformer网络的输出；步骤2、采集机器人关节历史时刻的扭矩和扭转角，并将t-1时刻的扭矩τdt-1、t-2时刻的扭矩τdt-2和t-3时刻的扭矩τdt-3，以及t-1时刻的扭转角Δθt-1、t-2时刻的扭转角Δθt-2和t-3时刻的扭转角Δθt-3一并送入到改进的iTransformer网络中，改进的iTransformer网络输出t时刻的扭矩角误差预测值Δθpt；步骤3、利用改进的iTransformer网络输出的t时刻的扭矩角误差预测值Δθpt对设定的t时刻的设定扭矩角θrt进行补偿，得到补偿后的扭矩角其中步骤4、将补偿后的扭矩角送入到机器人关节的控制端，实现对机器人关节的补偿控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 基于电机驱动关节特性建模及执行误差的补偿控制方法
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