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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：基于特征模型的飞行机器人控制方法，解决了现有飞行机器人抗扰控制方法需要使用大量的无人机实时状态数据，控制方法复杂的问题，属于新型空中作业无人机控制领域。本发明的方法包括建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出模型中通道的特征参数，其中辨识方法是基于双源误差模型的递归最小二乘的辨识算法，使用输入‑输出数据便可完成辨识过程，基于特征建模部分得到的特征参数向量设计姿态控制器实现飞行机器人的抗扰控制，无需根据系统本身的实际情况设计额外的自适应算法、状态观测器及其他的估计方法来补偿因干扰产生的力矩变化，且无需调整超参数来改善不同环境下的干扰估计精度。
主权项：1.基于特征模型的飞行机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出 其中，表示通道i的三个特征参数，i＝φ,θ或ψ，φ、θ、ψ分别表示滚转信号、俯仰信号和偏航信号，eik为通道i姿态角跟踪误差，uik为姿态控制器对通道i输出的控制量，表示通道i姿态角跟踪误差的估计值；基于姿态控制的离散时间滑模面和得到的设计姿态控制器uik，实现对飞行机器的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 基于特征模型的飞行机器人控制方法
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