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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明公开了一种双机械臂基坐标系标定及同轴定位方法，所述双机械臂包括一号机械臂和二号机械臂，所述方法包括以下步骤：S1：在两个机械臂上分别安装相同的标定装置，并将标定工件固定在工作台上；S2：将一号机械臂移动到工作台，并使标定装置与标定工件对齐，获取此时所述一号机械臂末端的姿态信息；采用相同方法获取二号机械臂末端的姿态信息；S3：重复步骤S2多次，然后对步骤S2获得的数据进行处理，获得标定矩阵；S4：改变标定工件的位置，重复步骤S2‑S4，直至改变次数达到预设次数，获得最终的标定矩阵；S5：根据最终的标定矩阵对双机械臂进行同轴定位。本发明能够实现双机械臂的快速、准确地定位和校准，进一步提高作业的稳定性和可靠性。
主权项：1.一种双机械臂基坐标系标定及同轴定位方法，其特征在于，所述双机械臂包括一号机械臂和二号机械臂，所述方法包括以下步骤：S1：在一号机械臂和二号机械臂上分别安装相同的标定装置，并将与所述标定装置匹配的标定工件固定在工作台上；S2：将所述一号机械臂移动到所述工作台，并使所述一号机械臂上的标定装置与所述工作台上的标定工件对齐，获取此时所述一号机械臂末端的姿态信息；将所述二号机械臂移动到所述工作台，并使所述二号机械臂上的标定装置与所述工作台上的标定工件对齐，获取此时所述二号机械臂末端的姿态信息；S3：重复步骤S2多次，然后对步骤S2获得的数据进行处理，获得用于描述两个机械臂基坐标系之间转换关系的标定矩阵；S4：改变所述标定工件的位置，重复步骤S2-S4，直至改变次数达到预设次数，获得最终的标定矩阵；S5：根据所述最终的标定矩阵对双机械臂进行同轴定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 一种双机械臂基坐标系标定及同轴定位方法
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