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摘要：本发明公开一种面向自动驾驶隧道场景的分层匹配定位方法与设备，该方法面向自动驾驶过程中隧道内GNSS失效的场景，包括：对隧道内高精地图定位要素的几何、语义信息进行结构化组织、存储与向量化编码；对车辆行驶过程中采集的环视影像通过特征编码、深度估计、视角转换、鸟瞰图视角特征解码等进行实时建图，并对实时建图结果进行图结构编码；将感知得到的向量化建图结果与存储的高精地图定位要素特征集进行相似度度量计算，得到粗匹配定位结果；基于粗匹配定位结果，截取局部点云数据作为源点云集；对车载传感器采集的实时点云数据进行预处理后作为待配准点云集，通过位姿回归器对待配准点云集与源点云集进行精细配准，计算车辆精确定位结果。
主权项：1.面向自动驾驶隧道场景的分层匹配定位方法，其特征在于，包括：获取隧道内高精地图定位特征并进行向量化编码；获取环视影像数据并进行实时建图和编码；对编码后的环视影像建图结果与隧道内高精地图定位特征进行粗匹配，得到粗匹配定位结果；基于粗匹配定位结果，截取全局高精地图中的局部点云数据作为源点云集，并根据激光雷达采集的数据得到实时待配准点云集；将待配准点云集与源点云集进行配准，得到细匹配定位结果。
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百度查询： 武汉大学 面向自动驾驶隧道场景的分层匹配定位方法与设备
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