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申请/专利权人：烟台兴业机械股份有限公司
摘要：本发明涉及掘进机械智能操作技术领域，尤其涉及一种凿岩台车钻孔定位与钻臂作业的集成控制方法和系统，所述方法包括：输入断面几何数据以及爆破参数，完成炮孔布置算法；通过单目视觉测距算法获取视觉传感器到工作平面的距离，确定钻臂目标位姿；对钻臂进行运动学分析，获取并输出所述钻臂目标位姿下的关节目标位姿；采用五次多项式对各个关节运动轨迹进行规划，使钻臂按照规划轨迹移动到所述钻臂目标位姿。本发明采用单目视觉测距算法确定炮孔位置的三坐标信息，智能识别定位功能简化了复杂的实时测距过程；采用五次多项式对钻臂轨迹进行规划，降低了钻臂运行过程中对关节产生的冲击，使钻臂能够按照预设轨迹进行自主精确运动，提高了作业效率。
主权项：1.一种凿岩台车钻孔定位与钻臂作业的集成控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、输入工作平面的断面几何数据以及爆破参数，依据所述断面几何数据绘制断面轮廓线，根据炮孔的类型以及所述断面轮廓线完成炮孔布置算法，输出炮孔位置信息以及炮孔布置图；S2、通过单目视觉测距算法获取视觉传感器到工作平面的距离，以确定工作平面的深度信息，将所述工作平面的深度信息与所述炮孔位置信息相结合，获得炮孔位置的三坐标信息，确定钻臂目标位姿；S3、对钻臂进行运动学分析，针对钻臂的各个关节构建关节坐标系，获得钻臂运动学方程，根据所述钻臂运动学方程构建钻臂逆运动学算法，获取并输出在所述钻臂目标位姿下的关节目标位姿；S4、根据关节初始位姿以及所述关节目标位姿，采用五次多项式对各个关节运动轨迹进行规划，基于PID控制算法对各个关节进行控制,使钻臂按照规划轨迹移动到所述钻臂目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 烟台兴业机械股份有限公司 一种凿岩台车钻孔定位与钻臂作业的集成控制方法和系统
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