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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及一种基于社会力模型的多智能体集群穿越路径规划方法及装置，其中，方法包括：获取每个目标智能体的环境深度观测信息以及对应的邻居智能体的邻居位姿观测信息；确定每个目标智能体之间的相互作用力、预设障碍物对每个目标智能体的斥力以及预设目标点对每个目标智能体的引力，并结合预设有限状态机构建社会力模型；计算社会力模型的相互作用力、斥力和引力，并根据相互作用力、斥力和引力在有限状态机中执行状态转换操作，得到状态转换结果，以通过状态转换结果生成多个目标智能体的目标穿越路径。由此，解决了现有技术无法通过分布式控制同时协调机器人的汇聚和发散行为，难以高效穿越复杂未知环境等问题。
主权项：1.一种基于社会力模型的多智能体集群穿越路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多个目标智能体中每个目标智能体的环境深度观测信息以及所述每个目标智能体对应的邻居智能体的邻居位姿观测信息；确定所述每个目标智能体之间的相互作用力、预设障碍物对所述每个目标智能体的斥力以及预设目标点对所述每个目标智能体的引力，并根据所述相互作用力、所述斥力、所述引力和预设有限状态机构建社会力模型；基于所述环境深度观测信息和所述邻居位姿观测信息，计算所述社会力模型的所述相互作用力、所述斥力和所述引力，并根据所述相互作用力、所述斥力和所述引力在所述有限状态机中执行状态转换操作，得到状态转换结果，以通过所述状态转换结果生成所述多个目标智能体的目标穿越路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于社会力模型的多智能体集群穿越路径规划方法及装置
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