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申请/专利权人：雷诺股份公司

摘要：根据用于实施用于机动车辆的侧向控制的先进驾驶辅助设备的闭环的本方法，通过基于该车辆的自行车模型求解优化问题来合成P02该闭环的控制器。建立E01该包含车辆的至少两个自行车模型的族，这些模型相对于彼此具有选自以下各项的至少一个偏差：该车辆的质量的偏差、该车辆的传动系的漂移刚度的偏差、该车辆的重心的偏差以及该车辆的惯性矩阵的位置的偏差，基于该族中的所有模型来求解该优化问题。

主权项：1.一种用于优化用于机动车辆的侧向控制的先进驾驶员辅助系统的闭环4的方法，其中，通过使用该车辆的自行车模型求解优化问题来合成P02该闭环4的控制器16，其特征在于，建立E01包含该车辆的至少两个自行车模型的族，这些自行车模型相对于彼此具有选自以下各项的至少一个偏差：该车辆的质量m的偏差、该车辆的车桥组件的转弯刚度的偏差、该车辆的重心位置Lf，Lr的偏差以及该车辆的惯性矩Iz的偏差，使用该族中的所有模型来求解该优化问题，其中，该族包括与恰好运送该车辆前部的两名乘客的车辆的配置相对应的标称自行车模型∑标称，该标称自行车模型∑标称采用该车辆的标称质量m标称、该车辆的前车桥组件的标称转弯刚度Cf，标称以及该车辆的后车桥组件的标称转弯刚度Cr，标称，该族还包括选自以下各项的至少一个替代性自行车模型：-第一替代性自行车模型∑替代性1，该第一替代性自行车模型采用与该车辆的标称质量m标称相等的车辆质量、比该前车桥组件的标称转弯刚度Cf，标称高的前车桥组件转弯刚度以及比该后车桥组件的标称转弯刚度Cr，标称高的后车桥组件转弯刚度，-第二替代性自行车模型∑替代性2，该第二替代性自行车模型采用与该车辆的标称质量m标称相等的车辆质量、比该前车桥组件的标称转弯刚度Cf，标称低的前车桥组件转弯刚度以及比该后车桥组件的标称转弯刚度Cr，标称低的后车桥组件转弯刚度，-第三替代性自行车模型∑替代性3，该第三替代性自行车模型采用比该车辆的标称质量m标称高的车辆质量、比该前车桥组件的标称转弯刚度Cf，标称低的前车桥组件转弯刚度以及比该后车桥组件的标称转弯刚度Cr，标称高的后车桥组件转弯刚度，以及-第四替代性自行车模型∑替代性4，该第四替代性自行车模型采用比该车辆的标称质量m标称高的车辆质量、与该前车桥组件的标称转弯刚度Cf，标称相等的前车桥组件转弯刚度以及比该后车桥组件的标称转弯刚度Cr，标称高的后车桥组件转弯刚度。

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百度查询： 雷诺股份公司 用于实施先进驾驶辅助设备的闭环的方法和设备