买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：比亚迪股份有限公司

摘要：本公开涉及一种泊车方法、存储介质、控制器、车辆及程序产品，涉及车辆技术领域，可实现快速泊车。该泊车方法包括：确定车辆对目标车位的初始泊车位置、中间泊车位置以及目标泊车位置，并根据所述初始泊车位置、所述中间泊车位置以及所述目标泊车位置，确定所述车辆从所述初始泊车位置到所述目标泊车位置的目标泊车轨迹，所述中间泊车位置为所述车辆绕旋转点转动车身的位置，所述旋转点为泊车过程中需锁止的目标车轮与地面的接触点；根据所述目标泊车轨迹，控制所述车辆从所述初始泊车位置移动至所述目标泊车位置，所述车辆通过两个驱动电机或三个驱动电机独立驱动所述车辆的前轮与后轮，使所述车辆在泊车过程中可绕所述旋转点转动。

主权项：1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆对目标车位的初始泊车位置、中间泊车位置以及目标泊车位置，并根据所述初始泊车位置、所述中间泊车位置以及所述目标泊车位置，确定所述车辆从所述初始泊车位置到所述目标泊车位置的目标泊车轨迹，所述中间泊车位置为所述车辆绕旋转点转动车身的位置，所述旋转点为泊车过程中需锁止的目标车轮与地面的接触点；根据所述目标泊车轨迹，控制所述车辆从所述初始泊车位置移动至所述目标泊车位置，所述车辆通过两个驱动电机或三个驱动电机独立驱动所述车辆的前轮与后轮，使所述车辆在泊车过程中可绕所述旋转点转动；所述确定车辆对目标车位的初始泊车位置、中间泊车位置以及目标泊车位置，包括：获取所述车辆周围的环境信息，根据所述环境信息构建二维坐标系，所述二维坐标系的横坐标轴沿所述车辆的长度方向且纵坐标轴沿所述车辆的宽度方向，所述二维坐标系的原点为所述车辆的后轴中心点；根据所述车辆在所述二维坐标系的坐标信息，确定所述车辆对所述目标车位的初始泊车位置；根据所述车辆在所述二维坐标系的坐标信息和所述目标车位在所述二维坐标系中的坐标信息，确定所述车辆对所述目标车位的目标泊车位置；根据所述目标泊车位置，确定所述中间泊车位置；所述根据所述目标泊车位置，确定所述中间泊车位置，包括：根据所述目标泊车位置，确定所述车辆在泊车过程中的旋转点；根据所述旋转点和所述目标泊车位置，确定所述中间泊车位置，所述旋转点在所述目标泊车位置和所述中间泊车位置的坐标值相同。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 比亚迪股份有限公司 泊车方法、存储介质、控制器、车辆及程序产品