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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
主权项：1.一种用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于所述转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对所述轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性；其中，所述计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系，包括：使用欧式变换建立相同时刻下航迹推算轨迹和GNSS轨迹之间的转换关系，其中，所述转换关系包括旋转矩阵和平移向量；所述欧式变换为p＝R·p′+t，其中，p表示GNSS坐标，p′表示航迹推算轨迹的局部坐标，R表示旋转矩阵，t表示平移向量；基于所述欧式变换对所述旋转矩阵和所述平移向量进行求解，得到所述转换关系；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差，包括：基于所述旋转矩阵，计算所述旋转矩阵与航迹推算轨迹的乘积；计算GNSS轨迹与所述乘积的差值，得到航迹推算轨迹与GNSS轨迹的轨迹差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质
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