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申请/专利权人：大连理工大学

摘要：本发明公开了一种基于桁架平移机构的冷链集装箱货物自动化码垛装置，包括底座、桁架平移机构、固定托辊、卸载模块和托盘升降模块，卸载模块包括浮动托辊和卸载抓手；桁架平移机构用于驱动浮动托辊和卸载抓手同步运动，且运动方向为前后方向和左右方向；卸载抓手具有驱动其抓手转动的转动机构；卸载抓手接收浮动托辊传输来的货物，并将货物放置在叉车托盘上，卸载抓手在接收过程中桁架平移机构调整卸载抓手的位置，卸载抓手将货物放至叉车托盘上的过程中，调整货物的角度，使货物在叉车托盘上码垛，且叉车托盘码垛一层后，托盘升降模块和带动其叉车托盘下降一层。本发明提供的码垛装置自动化程度高、结构简单且码放效率高。

主权项：1.一种基于桁架平移机构的冷链集装箱货物自动化码垛装置，其特征在于，包括底座，所述底座的顶部具有桁架平移机构，所述底座的前方设置有固定托辊，所述底座上安装有卸载模块，所述卸载模块包括设置在所述桁架平移机构的下方的浮动托辊和卸载抓手；所述浮动托辊的前端与所述固定托辊的后端对接，且所述浮动托辊的前端与所述底座活动连接，所述浮动托辊的后端和位于所述浮动托辊后端的所述卸载抓手分别与所述桁架平移机构的输出端连接，所述卸载抓手的底部下方设置有安装在所述底座内的叉车托盘升降模块；所述桁架平移机构的输出端用于驱动所述浮动托辊和所述卸载抓手同步运动，且运动方向为前后方向和左右方向；所述卸载抓手具有驱动其抓手转动的转动机构，所述抓手的转动轴线的延伸方向为竖直方向；所述卸载抓手接收所述浮动托辊传输来的货物，并将所述货物放置在所述叉车托盘上，所述卸载抓手在接收过程中所述桁架平移机构调整所述卸载抓手的位置，所述卸载抓手将所述货物放至所述叉车托盘上的过程中，调整所述货物的角度，使货物在叉车托盘上码垛，且所述叉车托盘码垛一层后，所述托盘升降模块和带动其所述叉车托盘下降一层；其中，所述浮动托辊包括前后延伸的浮动机架，所述浮动机架内设置有多个第二传送滚轮；所述浮动机架的底部两侧分别具有第一轨道和第二轨道；所述浮动机架的底部具有左右延伸的转台连接板，所述转台连接板位于所述浮动机架的底部；所述转台连接板的左右两端分别具有与所述第一轨道和第二轨道滑动配合的第一滑块；所述转台连接板的底部中央固定有下转台，且所述下转台通过轴承与所述底座所延伸出的平台转动连接；所述浮动机架的后端顶部固定有承托架，所述承托架呈倒置的U形结构，其两个侧壁分别于所述浮动机架的两侧固定连接，其顶部中心转动连接有与所述桁架平移机构的输出端固定连接的上转台；其中，所述转动机构包括与所述桁架平移机构的输出端固定连接的抓手连接板，所述抓手连接板的底部具有固定轴，所述固定轴上固定有抓手转位齿轮，所述抓手上固定有回转齿轮驱动电机，且所述回转齿轮驱动电机的输出端上安装有与所述抓手转位齿轮相啮合的小齿轮，所述抓手的顶部与所示固定轴转动连接；其中，所述抓手包括抓手转位机架，所述抓手转位机架的两侧分别安装有夹板，所述抓手转位机架内安装有带动两个所述夹板同步开合的抓手开合机构，所述抓手开合机构包括夹板驱动电机，所述夹板驱动电机的输出端位于所述抓手转位机架内，且安装有驱动齿轮，所述夹板呈C形，两个所述夹板的顶部分别通过轴与第一传动齿轮和第二传动齿轮连接，且所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮分别与所述驱动齿轮啮合；所述夹板的底部具有定位板，且所述定位板与所述夹板的竖直部通过定位弹簧连接。

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