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申请/专利权人：青岛中鸿重型机械有限公司
摘要：本发明涉及井下重组技术领域，具体涉及一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法，三维重建步骤为：S1、获取巷道三维激光点云第一数据集；将三维激光雷达采集装置设置于井下无人驾驶车辆之上，对黑暗环境巷道进行采集，接受三维激光雷达采集装置的数据获取激光点云信息，并将三维激光点云信息储存于集合中；S2、对点云数据离线处理，生成稀疏点云地图。本发明采用三维激光雷达进行点云采集，采用SLAM算法处理点云数据，生成网格文件后，使用blender三维绘图软件对网格进行处理，删除干扰网格，修补缺失网格，直至补全网格模型即可完成重建，解决黑暗环境中成像问题，且不受环境光干扰，成本低，测量距离远。
主权项：1.一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法，其特征在于，三维重建步骤为：S1、获取巷道三维激光点云第一数据集；将三维激光雷达采集装置设置于井下无人驾驶车辆之上，对黑暗环境巷道进行采集，接受三维激光雷达采集装置的数据获取激光点云信息，并将三维激光点云信息储存于集合中；S2、对点云数据离线处理，生成稀疏点云地图；将录制的数据集导入基于优化的多传感器融合LIO系统中，生成最初的稀疏点云地图，进行离线的回环检测，并构建关键帧之间的联系，对最初的点云地图进行优化，生成全局一致的高精度的稀疏点云地图；S3、稀疏点云地图导出为mesh网格，根据设定的距离阈值，将生成的激光雷达点云地图转化为mesh网格形式，并使用blender进行修补剔除干扰点云生成的障碍网格，修补点云稀疏处的空缺网格，直至完成网格修补，导出三维模型文件，用以后续仿真。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛中鸿重型机械有限公司 一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法
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