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申请/专利权人:重庆大学
摘要:本发明涉及一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法,属于环境感知技术领域,包括以下步骤:S1:检测每一时刻目标物体的信息;S2:基于前一帧的轨迹跟踪结果,利用自适应卡尔曼滤波器,预测该轨迹在当前帧的位置坐标,即得到当前帧的轨迹预测框;S3:计算当前帧的轨迹预测框和检测框的融合代价函数,并基于融合代价函数实现轨迹和检测框的最优匹配;S4:利用自适应卡尔曼滤波器,基于轨迹成功匹配到的检测框,更新得到当前帧的轨迹跟踪结果,并将跟踪结果输出;S5:对于成功匹配到检测框的轨迹,利用动态外观更新策略自适应地更新轨迹的外观特征。
主权项:1.一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法,其特征在于:包括以下步骤:S1:检测每一时刻目标物体的信息;S2:基于前一帧的轨迹跟踪结果,利用自适应卡尔曼滤波器,预测该轨迹在当前帧的位置坐标,即得到当前帧的轨迹预测框;S3:计算当前帧的轨迹预测框和检测框的融合代价函数,并基于融合代价函数实现轨迹和检测框的最优匹配;S4:利用自适应卡尔曼滤波器,基于轨迹成功匹配到的检测框,更新得到当前帧的轨迹跟踪结果,并将跟踪结果输出;S5:对于成功匹配到检测框的轨迹,利用动态外观更新策略自适应地更新轨迹的外观特征。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 重庆大学 一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法
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