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申请/专利权人：中铁四局集团第五工程有限公司;中铁四局集团有限公司

摘要：本发明的一种CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统和精调方法，可解决现有的轨道板精调方法费事费力，精调质量也较低的技术问题。包括测量系统和控制系统，还包括执行系统、无线传输系统和信息化管理系统；测量系统用于完成自动采集轨道板承轨台的三维空间坐标，同时计算与理论值之间的偏差值；所述控制系统用于控制测量系统与执行系统之间相互联动；所述信息化管理系统完成对测量及精调的数据分析管理，为用户终端实时提供所需要数据信息，对异常数据实时报警。本发明通过精调机器人施工精调方法，每块板平均用时5分钟，工作效率是传统方法3倍，同时本发明建立了现场施工精调数据与后台服务器、用户端之间数据实时传输，实时查看，异常数据实时报警。

主权项：1.一种CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统，包括测量系统和控制系统（020），其特征在于：还包括执行系统、无线传输系统和信息化管理系统；所述测量系统、执行系统、信息化管理系统，分别与控制系统（020）通讯；其中，所述测量系统包括ATR全站仪（011）、数据采集软件、无线电台，用于完成自动采集轨道板承轨台的三维空间坐标，同时计算与理论值之间的偏差值；所述控制系统（020）包括控制器及控制软件系统，用于控制测量系统与执行系统之间相互联动；所述无线传输系统将测量系统、执行系统、控制系统（020）及信息化管理系统之间数据信息进行无线连接，确保了测量系统、执行系统、信息管理系统、控制系统（020）之间数据信息实时传输，以及信息中心与APP用户端信息实时传输；所述信息化管理系统包括服务器、数据管理分析软件、用户终端，完成对测量及精调的数据分析管理，为用户终端实时提供所需要数据信息，对异常数据实时报警；所述执行系统包括2台精调机器人（031）和2对双向调节器；其中，所述双向调节器包括双向调节器底座（0321）、竖向调节螺杆（0322）、横向调节螺杆（0323）和转向轮（0324）；所述竖向调节螺杆（0322）固定在双向调节器底座（0321）上，与双向调节器底座（0321）垂直设置，旋转竖向调节螺杆（0322）则其上下运动；所述竖向调节螺杆（0322）的侧面与固定连接板（0325）连接，所述固定连接板（0325）用于连接轨道板；所述横向调节螺杆（0323）和竖向调节螺杆（0322）设置在同一方向上，也与双向调节器底座（0321）垂直，便于与精调机器人（031）的调节臂上的螺母套筒连接；横向调节螺杆（0323）与转向轮（0324）连接，转向轮（0324）设置在双向调节器底座（0321）的上部，将横向调节螺杆（0323）在竖向上转动力转化为横向转动力；所述双向调节器底座（0321）放置在无砟轨道底座上，并固定在轨道板（001）侧面；所述横向调节螺杆（0323）和竖向调节螺杆（0322）通过精调机器人（031）的调节臂伺服电机转动驱动下，完成对轨道板的横向和高程同步调整，互不影响，横向调节螺杆（0323）用于调节轨道板的平面，竖向调节螺杆用于调节轨道板的高程；所述精调机器人（031）包括控制器（0311），以及分别与控制器（0311）通讯连接的行走装置（0312）、导向定位装置（0313）、检测装置（0314）、调节装置（0315）；其中，所述行走装置（0312）包括2对行走轮，前后对称设置安装，每个行走轮由多个可以自由旋转椭圆柱形的辊子组成，辊子轴线与轮子轴线设计成β角，行走轮前行时，轮子上的椭圆柱形辊子随行走轮一起前行，同时带动自身转动，通过辊子的自身转动，实现了行走轮前行时，同步可以侧向移动，通过2对行走轮前后对称设置，组合使用，以及各轮子转动方向和速度的协调控制，使机器人在行进中，同步可向任意方向移动；所述导向定位装置（0313）包括2个精密激光传感器、支架，支架安装固定在机器人单侧，根据轨道板承轨台结构尺寸，支架高度设计为距行走轮底部设定高度位置，支架两端之间长度设计为设定值，精密激光传感器安装在机器人固定支架两端同一高度位置；轨道板上的承轨台端弧面为精密激光传感器的感应区，相邻两根承轨台之间的空档区为非感应区，当机器人在轨道板中间行走时，可确保首尾两端精密激光传感器同时进入感应区或同时进入非感应区；当机器人进入精密激光传感器感应区时，精密激光传感器开始进行测量，并实时将测量数据信息传输至控制系统，控制系统通过循环控制算法软件进行计算，根据计算结果，实时调整机器人姿态位置，大大提高了精调机器人的定位功效和定位精度；所述检测装置（0314）包括升降支架一（03141）、承轨台检测模具（03142）及弹性连接装置（03143）；所述升降支架一（03141）与承轨台检测模具（03142）通过弹性连接装置（03143）进行弹性连接，升降支架一（03141）由液压控制系统控制其升降；弹性连接装置（03143）确保了承轨台检测模具在轨道板的承轨槽内定位时自由调整；承轨台检测模具（03142）包括精密棱镜（031421）、托盘、接触传感器（031423），精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面接触传感器安装在同一高度；所述检测装置（0314）的检测方法包括，当精调机器人精确定位后，升降支架一下降，承轨台检测模具（03142）随升降支架一下落到承轨槽内，在弹性连接装置作用下，承轨台检测模具（03142）对自身位置进行精密调整，直至托盘底面、侧面与检测的承轨台底面、各钳口面完全密贴；接触传感器进一步实时检测托盘底面和侧面与承轨台检测面的密贴情况，若某一个面没有密贴，则接触传感器实时显示数据异常报警，确保了承轨台检测模具的定位精度；所述承轨台检测模具模拟承轨台上标准轨道2个结构尺寸进行设计制造，一个是轨道结构高度H，一个是标准轨距L；承轨台检测模具放入标准轨道板的承轨台内，托盘底部和托盘侧面的所有接触传感器与承轨台面、钳口面完全密贴状态下，承轨台检测模具的精密棱镜中心就是承轨台铺设标准轨道后的钢轨中心；所述调节装置（0315）包括升降支架二、液压传动系统（03152）、双向调节臂和伺服电机（03154）；所述液压传动系统（03152）为升降支架二的升降提供动力，完成升降支架的升降功能；升降支架二包括液压轴承（031511）、支架横梁（031512），液压轴承上端与支架横梁中部固定联结；所述双向调节臂包括横向调节臂（031531）和竖向调节臂（031532），分别由固定臂和活动臂组成，双向调节臂的固定臂一端与升降支架横梁端头固定连接，活动臂一端与固定臂另一端通过绞球连接，可前后左右或任意方向摆动；活动臂另一端设计为喇叭口的螺母，便于与双向调节器上的调节螺杆快速连接，提高了双向调节臂与双向调节器的调节螺杆之间自适应连接功效；伺服电机为双向调节臂转动提供动力，驱动双向调节臂转动，同时带动调节器的调节螺杆转动，完成对轨道板的平面和高程同步精确调节。

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