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申请/专利权人：秦皇岛信越智能装备有限公司

摘要：一种视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整系统与方法，该系统的定位组件Ⅰ中，底座Ⅰ安装于输送组件的正下方，四根直线导轨Ⅰ的滑轨和滑块分别与底座Ⅰ及平行地跨设于滑轨上的两件连板Ⅰ连接，四件支柱分别间隔固定于两件连板Ⅰ上，V轮通过单向轴承与支柱滚动连接，气缸Ⅰ的缸体固定在底座Ⅰ上，气缸Ⅰ的缸杆通过连接支架与对应一侧的连板Ⅰ连接，连杆通过销轴分别与对应侧的连板Ⅰ及曲柄进行转动连接，轴Ⅰ固定于底座Ⅰ中心并通过轴承Ⅰ与曲柄转动连接，双驱动输送组件中，电机Ⅰ能够双向旋转并通过链条驱动滚筒Ⅰ旋转，电机Ⅱ能够双向旋转并通过链条驱动滚筒Ⅱ旋转，滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ用于共同带动铝车轮旋转或进给运动，从而可实现差异化加工。

主权项：1.一种视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整方法，其特征在于，使用视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整系统，视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整系统包括：用于输送铝车轮的输送组件（2）、定位组件Ⅰ（3）、双驱动输送组件（7）、定位组件Ⅱ（8），其中，定位组件Ⅰ（3）包括：底座Ⅰ（301）、直线导轨Ⅰ（302）、连板Ⅰ（303）、支柱（304）、V轮（305）、气缸Ⅰ（306）、连接支架（307）、销轴（308）、连杆（309）、曲柄（310）、轴Ⅰ（311）、轴承Ⅰ（312）、单向轴承（313），其中，底座Ⅰ（301）安装于输送组件（2）的正下方，四根直线导轨Ⅰ（302）的滑轨和滑块分别与底座Ⅰ（301）及平行地跨设于滑轨上的两件连板Ⅰ（303）连接，四件支柱（304）分别间隔固定于两件连板Ⅰ（303）上，V轮（305）通过单向轴承（313）与支柱（304）滚动连接，气缸Ⅰ（306）的缸体固定在底座Ⅰ（301）上，气缸Ⅰ（306）的缸杆通过连接支架（307）与对应一侧的连板Ⅰ（303）连接，连杆（309）通过销轴（308）分别与对应侧的连板Ⅰ（303）及曲柄（310）进行转动连接，轴Ⅰ（311）固定于底座Ⅰ（301）中心并通过轴承Ⅰ（312）与曲柄（310）转动连接，定位组件Ⅰ（3）中的支柱（304）分别以使V轮（305）、单向轴承（313）高出输送组件（2）的滚筒上面的方式通过对应的滚筒与滚筒之间的间隙，双驱动输送组件（7）包括：底座Ⅱ（701）、电机Ⅰ（702）、滚筒支撑（703）、光电开关（704）、滚筒Ⅰ（705）、轴承Ⅱ（706）、轴承Ⅲ（707）、滚筒Ⅱ（708）、轴Ⅱ（709）、电机Ⅱ（710），其中，电机Ⅰ（702）、电机Ⅱ（710）分别固定在底座Ⅱ（701）下侧，滚筒支撑（703）固定于底座Ⅱ（701）上面，各排同轴隔开相对布置的滚筒Ⅰ（705）、滚筒Ⅱ（708）通过轴承Ⅱ（706）、轴承Ⅲ（707）与轴Ⅱ（709）进行滚动连接，轴Ⅱ（709）固定在滚筒支撑（703）上，光电开关（704）固定在滚筒支撑（703）上，电机Ⅰ（702）能够双向旋转并通过链条驱动滚筒Ⅰ（705）旋转，电机Ⅱ（710）能够双向旋转并通过链条驱动滚筒Ⅱ（708）旋转，滚筒Ⅰ（705）与滚筒Ⅱ（708）用于共同带动铝车轮旋转或进给运动，定位组件Ⅱ（8）具有与定位组件Ⅰ（3）中除V轮（305）和单向轴承（313）外的相同结构，其中V轮（305）更换为夹轮（801），单向轴承（313）更换为轴承Ⅳ（802），定位组件Ⅱ（8）的底座Ⅰ（301）固定在双驱动输送组件（7）下方，所述的视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整系统还包括：框架组件（1）、标识点识别组件（4）、升降光源组件（5）、轨迹识别组件（6）、气门孔精整组件（9）及窗口螺栓孔精整组件（10），升降光源组件（5）包括：底板Ⅰ（501）、直线导轨Ⅱ（502）、光源架（503）、气缸安装支架（504）、气缸Ⅱ（505）、光源（506），其中，底板Ⅰ（501）固定于框架组件（1）的内侧面，直线导轨Ⅱ（502）的滑轨和滑块分别与框架组件（1）和光源架（503）连接，气缸Ⅱ（505）的缸体通过气缸安装支架（504）固定在底板Ⅰ（501）上，气缸Ⅱ（505）的缸杆与光源架（503）连接，光源（506）固定在光源架（503）上，气门孔精整组件（9）包括：机器人底座Ⅰ（901）、机器人Ⅰ（902）、连接法兰Ⅰ（903）、毛刺去除工具Ⅰ（904），其中，机器人底座Ⅰ（901）下面与框架组件（1）在地面固定，机器人Ⅰ（902）固定在机器人底座Ⅰ（901）上面，连接法兰Ⅰ（903）固定在机器人Ⅰ（902）六轴法兰位置，毛刺去除工具Ⅰ（904）与连接法兰Ⅰ（903）固定，窗口螺栓孔精整组件（10）包括：机器人底座Ⅱ（121）、机器人Ⅱ（122）、连接法兰Ⅱ（123）、毛刺去除工具Ⅱ（124），升降光源组件（5）、轨迹识别组件（6）、双驱动输送组件（7）、定位组件Ⅱ（8）、气门孔精整组件（9）构成第一工位；输送组件（2）、定位组件Ⅰ（3）、标识点识别组件（4）及窗口螺栓孔精整组件（10）构成第二工位，视觉引导机加后铝车轮轨迹全精整方法包括如下步骤：铝车轮由双驱动输送组件（7）进入第一工位，第一工位的夹紧居中：双驱动输送组件（7）中电机Ⅰ（702）顺时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅰ（705）顺时针旋转，电机Ⅱ（710）同时逆时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅱ（708）逆时针旋转，将铝车轮输送至定位组件Ⅱ（8）中心后停止，定位组件Ⅱ（8）的气缸Ⅰ（306）通过连接支架（307）驱动连板Ⅰ（303）及其上所固定的支柱（304）、夹轮（801）、轴承Ⅳ（802）将车轮夹紧居中，通过销轴（308）、连杆（309）、曲柄（310）、轴Ⅰ（311）、轴承Ⅰ（312）结构实现居中动作，第一工位的轨迹识别：升降光源组件（5）中气缸Ⅱ（505）驱动光源架（503）及光源（506）下降，光源（506）照亮车轮上表面，轨迹识别组件（6）识别气门孔、螺栓孔及窗口轮廓，以气门孔中心和车轮中心连线为基准，生成螺栓孔、窗口加工数据，并将生成数据传给窗口螺栓孔精整组件（10），轨迹识别组件（6）同时识别气门孔角度区间是否适合气门孔精整组件（9）毛刺去除工作，如果不适合，以面对各自电机输出轴的观察视角观察，双驱动输送组件（7）中电机Ⅰ（702）顺时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅰ（705）顺时针旋转，电机Ⅱ（710）同时顺时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅱ（708）顺时针旋转，此时以面对轴Ⅱ（709）的视角观察，则滚筒Ⅰ（705）、滚筒Ⅱ（708）相对于双驱动输送组件（7）的输送方向朝相反的方向旋转，驱动车轮旋转，轨迹识别组件（6）实时拍照，车轮转至适合加工角度，第一工位除气门孔位置毛刺：当车轮转至适合加工角度后，电机Ⅰ（702）停转，通过链条驱动滚筒Ⅰ（705）停转，电机Ⅱ（710）同时停转，通过链条驱动滚筒Ⅱ（708）停转，同时升降光源组件（5）中气缸Ⅱ（505）驱动光源架（503）及光源（506）上升，气门孔精整组件（9）中机器人Ⅰ（902）带动毛刺去除工具Ⅰ（904）去除气门孔位置毛刺，向第二工位的交接：去除完成后，以面对各自电机输出轴的观察视角观察，电机Ⅰ（702）顺时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅰ（705）顺时针旋转，电机Ⅱ（710）同时逆时针旋转，通过链条驱动滚筒Ⅱ（708）逆时针旋转，此时以面对轴Ⅱ（709）的视角观察，则滚筒Ⅰ（705）、滚筒Ⅱ（708）相对于双驱动输送组件（7）的输送方向朝相同的方向旋转，将铝车轮输送至输送组件（2），第二工位的定位：输送组件（2）将车轮运送至定位组件Ⅰ（3）中心后，定位组件Ⅰ（3）中气缸Ⅰ（306）通过连接支架（307）驱动连板Ⅰ（303）及其上所固定的支柱（304）、V轮（305）、单向轴承（313）将车轮夹紧，使车轮下面脱离输送组件（2）滚筒面，第二工位的除车轮窗口及螺栓孔位置毛刺：标识点识别组件（4）识别车轮气门孔和中心孔位置，根据轨迹识别组件（6）提供的数据，窗口螺栓孔精整组件（10）中机器人Ⅱ（122）驱动毛刺去除工具Ⅱ（124）去除车轮窗口及螺栓孔位置毛刺，第二工位后的车轮输送：去除完成后，定位组件Ⅰ（3）中气缸Ⅰ（306）通过连接支架（307）驱动连板Ⅰ（303）及其上所固定的支柱（304）、V轮（305）、单向轴承（313）将车轮松开，车轮落回输送组件（2）上，将车轮输送出第二工位，完成车轮精整工作，进入下一个加工循环。

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