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申请/专利权人：驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种自动泊车定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆在当前时刻的横摆角速度、车速、脉冲齿数与后轮转动方向，根据横摆角速度确定车辆在当前时刻的航向偏移量，根据脉冲齿数与后轮转动方向确定车辆在当前时刻的行驶距离，并基于横摆角速度与车速构建当前时刻的观测量，通过恒定转率速度模型确定车辆在当前时刻的后验估计状态量，同时基于车辆在上一时刻的推算位姿、航向偏移量与行驶距离，确定车辆在当前时刻的推算位姿，最终根据当前时刻的后验位姿与推算位姿，得到最终位姿，实现对车辆自动泊车过程中的定位，提高了自动泊车过程中车辆定位的准确性与鲁棒性。
主权项：1.一种自动泊车定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前时刻的横摆角速度、车速、脉冲齿数与后轮转动方向；根据所述横摆角速度确定所述车辆在当前时刻的航向偏移量，并基于所述脉冲齿数与所述后轮转动方向确定所述车辆在当前时刻的行驶距离；基于所述横摆角速度与所述车速构建当前时刻的观测量，根据恒定转率速度模型、所述车辆在上一时刻的后验估计状态量、以及所述当前时刻的观测量，确定所述车辆在当前时刻的后验估计状态量，其中，所述后验估计状态量包括后验位姿、后验车速与后验横摆角速度；基于所述车辆在上一时刻的推算位姿、所述航向偏移量与所述行驶距离，确定所述车辆在当前时刻的推算位姿；根据所述车辆在当前时刻的后验位姿与推算位姿，确定所述车辆在当前时刻的最终位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势(上海)汽车科技有限公司 自动泊车定位方法、装置、电子设备和存储介质
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