买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京牛特机器人科技有限公司

摘要：一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。

主权项：1.一种自行走装置，其特征在于，包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，包含一距离感测器且用以利用该距离感测器所测得的数据，识别该自行走装置在该表面内的位置；以及一控制模块电连接该感测模块及该行走装置，其中，该控制模块更进行：在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0，其中该第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界；以及控制该自行走装置于该第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，控制模块利用距离感测器测得一对应于该初始路径的边界数据，再依据该边界数据，移动该第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1；该第一虚拟区域D0的该第一侧虚拟边界，与该感测模块所测得的一第一侧初始边界间具有一缓冲距离h；所述自行走装置还包括：当往自行走装置前方的方向直行遇到孤立障碍物时，沿孤立障碍物的边缘逆时针旋转，并行走一段距离后，测得其方向没有任一孤立障碍物时，继续往其方向行走，直到碰到墙壁时，继续逆时针测墙壁行走且持续测得其方向＝不能行走一预设时间后，确认已遇到第一侧初始边界；该该控制模块更进行：自行走装置进行循边行走的过程中，判断目前位置是否已走过而且目前位置的方位角Q与循边的初始点的方位角Q0间的差异角ΔA300°；或者判断目前位置是否已走过而且ΔA-180°；该感测模块测得该第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，该控制模块使该自行走装置进入该凹陷区C1内，并利用该感测模块测得该凹陷区C1的一第一侧更新边界，并且移动该第一虚拟区域D0的位置，使得该校正后第一虚拟区域D1的该第一侧虚拟边界向靠近该凹陷区C1的该第一侧更新边界的方向移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京牛特机器人科技有限公司 一种自行走装置及其控制方法