买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。

主权项：1.一种实时层次化滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集激光雷达输出数据；步骤2：进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；步骤3：运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；步骤3.1：在近地点Gg0数据集中随机选取非共线的三个点xi,yi,zii＝1,2,3，并假设为局内点；步骤3.2：根据设置的距离阈值dis_thre判断点云中其他点是否满足平面模型，平面模型为：Axi+Byi+Czi+D＝0其中，A、B、C、D为已知平面参数，且A、B、C不同时为0；计算三维空间中点x4,y4,z4到平面的距离公式为： 若d＜dis_thre，将该点标记为局内点，记录符合平面模型的局内点数目An，n代表第n次随机选取点，初始化A0＝0；当AnAn-1，则选用An对应的平面模型，否则选用An-1对应的平面模型；步骤3.3：当达到设定的结束迭代条件，则步骤3.2选用的平面模型的局内点组成地面点Gg，其余部分标记为地上点Gu2；否则，重新随机选取非共线的三个点，并返回步骤3.2；步骤4：合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；步骤5：对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；步骤6：确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；步骤7：多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种实时层次化滤波方法