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申请/专利权人：江苏华电昆山热电有限公司;西安热工研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种适用于管道内焊缝的定位方法及系统，属于管道焊缝检测技术领域。首先建立管道内焊缝的定位坐标系，并确定管道内焊缝的方位表征方式；确定管道内焊缝的宽度；手动获取管道内的焊缝图像，进行分割后建立焊缝图像直方图；然后远程采集管道内图像，进行分割后建立管道内图像的直方图，并与建立的焊缝图像直方图进行比较；若统计数据的相似度小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则利用最小框选的范围对采集的管道内图像进行验证，若确定是焊缝图像，标注该焊缝在定位坐标系中的坐标值和方位，完成管道内焊缝的定位。本发明操作简便、定位准确、可远程操控，焊缝图像识别率高、识别速度快。

主权项：1.一种适用于管道内焊缝的定位方法，其特征在于，包括：S1：建立管道内焊缝的定位坐标系，并确定管道内焊缝的方位表征方式；S2：确定管道内焊缝的宽度；S3：手动获取管道内的焊缝图像，进行分割后建立焊缝图像直方图；S4：远程采集管道内图像，进行分割后建立管道内图像的直方图，并与S3建立的焊缝图像直方图进行比较；若统计数据的相似度小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则转S5；S5：利用S2得到的管道内焊缝的宽度，确定最小框选的范围，对S4采集的管道内图像进行验证；若S4采集的管道内图像不是焊缝图像，则重复S4；若S4采集的管道内图像是焊缝图像，标注该焊缝在定位坐标系中的坐标值和方位，完成管道内焊缝的定位；S4具体为：远程控制爬行小车利用网络摄像机获取管道内图像，将管道内图像分割成预定像素的图像，并进行图像灰度化处理，使图像灰度值在[min，max]范围内，建立管道内图像直方图；将管道内图像直方图与S3建立的焊缝图像直方图进行比较，若两图中像素的灰度统计数据小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则网络摄像机获取的管道内图像为焊缝图像；S5具体为：最小框选的宽度为S2得到的管道内焊缝的宽度，长度为图像分割的长度值；移动最小框选的中心点与管道内图像边界的中心点重合，统计最小框选范围内的边界像素点数，若边界像素点数85％在最小框选范围内，则管道内图像为焊缝图像；否则，旋转最小框选90°，进行像素点统计，若边界像素点数85％在最小框选范围内则为焊缝图像，完成管道内焊缝的定位；若旋转3次后仍不满足若边界像素点数85％在最小框选范围内，则该图像不是焊缝。

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