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申请/专利权人：湖北地信科技集团股份有限公司

摘要：本发明涉及一种北斗农机作业轨迹快速过滤分组方法，方法包括以下步骤：批量加载农机轨迹作业上报点位数据，获取农机作业的轨迹点；基于轨迹点的瞬时速度，按阈值进行分类，得到零速轨迹点、低速轨迹点、常速轨迹点和高速轨迹点；对常速轨迹点进行道路行驶分组轨迹，得到剔除主干道路行驶的分组轨迹；对分组轨迹进行停车噪声轨迹过滤，得到停车过滤后的轨迹；对停车过滤后的轨迹进行头尾部非作业轨迹过滤，得到最终输出轨迹；将输出轨迹应用于作业轨迹核查及面积计算。本发明有益效果是：仅利用轨迹点瞬时速度、基本的数量统计和矩形空间范围判断，以及非常少量的线段相交计算，可以快速实现复杂轨迹的快速过滤分组。

主权项：1.一种北斗农机作业轨迹快速过滤分组方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：批量加载农机轨迹作业上报点位数据，获取农机作业的轨迹点；S2：基于轨迹点的瞬时速度，按预设低速和高速阈值进行轨迹点粗分类，得到零速轨迹点、低速轨迹点、常速轨迹点和高速轨迹点，采用数组存储，并保持轨迹点时间顺序；S3：对常速轨迹点进行道路行驶分组轨迹，得到剔除主干道路行驶的分组轨迹；步骤S3中，所述道路行驶分组轨迹，依次采用三种分组方式，分别为：基于相邻点距离分组、基于时间间隔阈值分组和基于轨迹点周边点数量阈值分组；S4：对分组轨迹进行停车噪声轨迹过滤，得到停车过滤后的轨迹；步骤S4中，所述停车噪声轨迹过滤，采用轨迹平均方向变化值和轨迹内零速点数量两个指标形成组合判断，对停车噪声轨迹进行过滤；所述轨迹平均方向变化值计算过程如下：S411：将分组轨迹Gi内轨迹点PnXn，Yn和轨迹点Pn+1Xn+1，Yn+1，计算线段PnPn+1的方向角αn，αn属于[0～2π],计算线段PnPn+1和Pn+1Pn+2的方向变化角Δαn；S412：轨迹线最后一个点的方向变化值Δαend，直接赋值为倒数第二个点的方向变化值Δαend-1；S413：计算该组Gi平均方向变化值所述轨迹内零速点数量计算过程如下：S421：获取分组轨迹Gi内第一个轨迹点P1的时间T1，以及最后一个轨迹点Pend的时间Tend；S422：遍历零速点组Gzero中的点Pn，获取其时间Tn；S423：当条件Tn≥T1且Tn≤Tend时，分组Gi的零速点数量Zi自增1；S424：当条件Tn＞Tend时，针对分组Gi的零速点组Gzero遍历结束；此时获得分组Gi的零速点数量为Zi；轨迹平均方向变化值和轨迹内零速点数量两个指标形成组合判断，具体为：分组轨迹Gi的平均方向变化值且该分组的零点数量Zi＞Zthreshold1，则分组轨迹Gi加入停车噪声轨迹集合{Gnoise}；分组轨迹Gi的平均方向变化值且该分组的零点数量Zi＞Zthreshold2，则分组轨迹Gi加入停车噪声轨迹集合{Gnoise}；分组轨迹Gi的平均方向变化值且该分组的零点数量Zi＞Zthreshold3，则分组轨迹Gi加入停车噪声轨迹集合{Gnoise}；其中，Δαthreshold1＞Δαthreshold2＞Δαthreshold3，Zthreshold1＞Zthreshold2＞Zthreshold3且阈值参数均为预设值；S5：对停车过滤后的轨迹进行头尾部非作业轨迹过滤，得到最终输出轨迹；步骤S5中，所述头尾部非作业轨迹过滤，采用停车过滤后的轨迹点周边点数量的法线段与自轨迹线交点数量作为阈值判断，对头尾部非作业轨迹进行过滤；步骤S5进行头尾部非作业轨迹过滤，具体过程为：S51：分组轨迹Gi中，设置以轨迹点PnXn，Yn为中心，获取缓冲半径为Dbuffer的圆On，并求得该圆的外包矩形Rn，统计该分组轨迹内，包含在矩形Rn内的轨迹点数量S52：分组轨迹Gi中，利用所有的轨迹点P1～Pend，构建轨迹的多段线Polylinei；S53：计算轨迹Gi中各轨迹点的法线段与轨迹线Polylinei的交点数量；S54:根据交点数量过滤头部非作业轨迹；S55：根据交点数量过滤尾部非作业轨迹，输出最终作业轨迹；S6：将输出轨迹应用于作业轨迹核查及面积计算。

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