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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司
摘要：提供了提取增强现实系统中主要和次级运动的方法和系统。一种用于增强现实（AR）系统中的运动估计的方法包括：在AR系统的移动期间接收惯性传感器数据和图像数据；利用卷积神经网络编码器解码器基于惯性数据和图像数据来生成概率图，概率图对应于图像数据中的一帧并且包括概率值，所述概率值指示所述一帧中的每个像素处于惯性坐标系或局部坐标系中；基于图像数据和概率图来标识局部坐标系中至少一个地标的视觉观察；以及基于隐藏马尔科夫模型（HMM）中对应于局部坐标系的第一先验状态和局部坐标系中至少一个地标的视觉观察，来生成局部坐标系中的次级运动的估计。
主权项：1.一种用于增强现实（AR）系统中的运动估计的方法，包括：利用惯性传感器系统来在AR系统的移动期间接收惯性传感器数据；利用相机系统来在AR系统的移动期间接收多个图像数据帧；利用实现卷积神经网络编码器解码器的处理器基于惯性传感器数据和多个图像数据帧来生成概率图，概率图对应于多个图像数据帧中的一帧并且包括对应于所述一帧中多个像素的多个概率值，多个概率值中的每个概率值指示对应像素处于惯性坐标系或局部坐标系中的概率；利用处理器基于多个图像数据帧和概率图来标识局部坐标系中至少一个地标的视觉观察；以及利用处理器基于隐藏马尔科夫模型（HMM）中对应于局部坐标系的第一先验状态和局部坐标系中至少一个地标的视觉观察，参照局部坐标系来生成针对AR系统的次级运动的估计。
全文数据：
权利要求：
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