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申请/专利权人:成都微思格科技有限公司
摘要:本发明公开了一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置和方法,包括通过无人机搭载的激光雷达实时获取周围环境的初始点云数据,实时获取无人机的飞行姿态数据和激光雷达的姿态数据;结合初始点云数据和姿态数据,在三维空间中构建出点云、无人机和激光雷达的空间位置信息;根据空间位置信息,以激光雷达当前位置为起点,设置距离阈值,选取距离阈值以内的点云数据作为近端点云数据;基于滤波后的空间点云信息,提取并计算出电力线的走向,并在三维空间中恢复电力线数据,控制无人机仿电力线飞行。本发明通过权重标注和数据修正,保证了电力线识别的准确性和连续性;同时,在干扰情况下也能做出预测和修正,确保飞行安全。
主权项:1.一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置,其特征在于,包括:点云数据采集单元,用于通过无人机搭载的激光雷达实时获取周围环境的初始点云数据,包括电力线及周围环境信息;姿态数据采集单元,用于实时获取无人机的飞行姿态数据和激光雷达的姿态数据;空间映射单元,用于结合所述初始点云数据和姿态数据,在三维空间中构建出点云、无人机和激光雷达的空间位置信息;空间滤波单元,用于根据所述空间位置信息,以激光雷达当前位置为起点,设置距离阈值,选取距离阈值以内的点云数据作为近端点云数据;数据分析单元,用于分析并提取所述近端点云数据内关于电力线的有效点云,根据有效点云的数量,确定区域内有效点云的权重,设置权重阈值,选取权重高于权重阈值的有效点云构建电力线三维空间模型,对所述电力线三维空间模型缺失部分采用预测数据进行拼接;仿线飞控单元,用于根据已构建的电力线三维空间模型提取电力线的走向方向,控制无人机仿电力线飞行。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 成都微思格科技有限公司 一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置及方法
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