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申请/专利权人：成都微思格科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置和方法，包括通过无人机搭载的激光雷达实时获取周围环境的初始点云数据，实时获取无人机的飞行姿态数据和激光雷达的姿态数据；结合初始点云数据和姿态数据，在三维空间中构建出点云、无人机和激光雷达的空间位置信息；根据空间位置信息，以激光雷达当前位置为起点，设置距离阈值，选取距离阈值以内的点云数据作为近端点云数据；基于滤波后的空间点云信息，提取并计算出电力线的走向，并在三维空间中恢复电力线数据，控制无人机仿电力线飞行。本发明通过权重标注和数据修正，保证了电力线识别的准确性和连续性；同时，在干扰情况下也能做出预测和修正，确保飞行安全。
主权项：1.一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置，其特征在于，包括：点云数据采集单元，用于通过无人机搭载的激光雷达实时获取周围环境的初始点云数据，包括电力线及周围环境信息；姿态数据采集单元，用于实时获取无人机的飞行姿态数据和激光雷达的姿态数据；空间映射单元，用于结合所述初始点云数据和姿态数据，在三维空间中构建出点云、无人机和激光雷达的空间位置信息；空间滤波单元，用于根据所述空间位置信息，以激光雷达当前位置为起点，设置距离阈值，选取距离阈值以内的点云数据作为近端点云数据；数据分析单元，用于分析并提取所述近端点云数据内关于电力线的有效点云，根据有效点云的数量，确定区域内有效点云的权重，设置权重阈值，选取权重高于权重阈值的有效点云构建电力线三维空间模型，对所述电力线三维空间模型缺失部分采用预测数据进行拼接；仿线飞控单元，用于根据已构建的电力线三维空间模型提取电力线的走向方向，控制无人机仿电力线飞行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都微思格科技有限公司 一种基于点云数据实时仿电力线飞行装置及方法
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