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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明涉及变刚度串联弹性驱动器技术领域，具体为一种面向等速抗阻机器人的变刚度串联弹性驱动器，包括安装在等速抗阻机器人上的机械臂和转臂。本发明在刚性电机与末端部执行器之间加入变刚度机构，使得关节在受到外力的作用下可以产生一定的柔性，形成一个外力的缓冲，能够一定程度提升等速抗阻机器人安全性和能量存储性，能在有限的范围内利用变刚度机构的弹性部件的弹性，避免人体及周围环境受到伤害，实现人机安全，在可变刚度模式下，等速抗阻机器人的关节会表现出较好的环境适应性，实现体积小、结构紧凑、刚度调节范围大0—∞，用做等速抗阻康复机器人关节，可以提高人机交互的安全性以及等速抗阻机器人对环境的适应能力。

主权项：1.一种面向等速抗阻机器人的变刚度串联弹性驱动器，包括安装在等速抗阻机器人上的机械臂（24）和转臂（23），其特征在于：所述机械臂（24）的前侧固定连接有支撑架（25），所述支撑架（25）的内侧固定连接有电机支架（4），所述电机支架（4）的前侧固定连接有行星减速电机（1），所述行星减速电机（1）的输出轴端部螺纹安装有力矩传感器（2），所述力矩传感器（2）的端部固定连接有变刚度机构（3），力矩传感器（2）实现行星减速电机（1）输出扭矩的测量；所述变刚度机构（3）包括上支架板（16）、齿轮滑臂（7）、涡卷弹簧齿轮（6）、定位齿轮（8）、刚度调节电机（11）、光轴（14）、输出臂（5）、电位器（10）和滑块（9）；所述力矩传感器（2）通过转接板（20）螺纹安装有下支架板（17），所述下支架板（17）通过多个铜柱（19）螺纹安装有上支架板（16），上支架板（16）通过法兰轴承三（18）固定安装有输出臂（5），所述输出臂（5）通过螺栓固定安装有转臂（23），所述转臂（23）通过推力轴承与上支架板（16）连接，所述输出臂（5）的前侧固定连接有刚度调节电机（11），所述下支架板（17）的后侧固定安装有法兰轴承一（12），所述下支架板（17）的后侧固定安装有法兰轴承二（13），所述法兰轴承一（12）的内圈内侧固定连接有定位齿轮（8），所述法兰轴承二（13）的内圈内侧固定连接有齿轮滑臂（7），所述齿轮滑臂（7）的外侧设有多个齿轮，所述涡卷弹簧齿轮（6）通过螺栓固定在下支架板（17）。

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权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种面向等速抗阻机器人的变刚度串联弹性驱动器