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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要：本发明公开了一种基于风险触发的多无人机协同预警与安全控制方法，包括：构建无人机与外部静态和或动态障碍物之间、以及多无人机之间的安全损失模型；基于安全损失模型和条件风险价值（CVaR）量化评估多无人机系统的碰撞风险；设计协同预警机制，即使某无人机自身未感知到障碍物，其仍能通过协同行为获取障碍物风险信息；设计基于风险触发的分布式安全控制器，该分布式安全控制器由基础编队控制项、机间避撞控制项以及避障控制项构成。本方法可突破无人机个体感知能力的局限性，显著提高多无人机系统面对动态障碍物的安全性；同时可减少避障机动距离，节能省力，降低保守性。本方法适用于复杂密集障碍物环境中多无人机系统的协同安全飞行控制。
主权项：1.一种基于风险触发的多无人机协同预警与安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，考虑系统状态估计与障碍物感知不确定性，构建无人机与外部静态和或动态障碍物之间、以及多无人机之间的安全损失模型；第二步，基于安全损失模型和条件风险价值量化评估多无人机系统的碰撞风险；第三步，设计协同预警与避障机动触发机制，考虑无人机与动态障碍物运动的相对速度、距离，设计安全阈值；第四步，设计基于风险触发的分布式安全控制器，该分布式安全控制器由基础编队控制项、避障控制项以及机间避撞控制项构成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于风险触发的多无人机协同预警与安全控制方法
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