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申请/专利权人：广州启研机械设备有限公司

摘要：本发明主要公开一种自动化天窗移载系统，包括：存储装置，存储装置用于堆叠存储天窗；第一转移装置，第一转移装置自存储天窗的上方自下吸附转移于存储装置的天窗；第二转移装置，第二转移装置用于自第一转移装置转移其吸附的天窗，第二转移装置能够与天窗相背第一转移装置固定的一侧吸附固定天窗且自上转移天窗；移动装置，移动装置能够与存储装置传动连接，用于移动定位存储装置；其中，第一转移装置设置有用于检测识别天窗规格的第一检测机构，第二转移装置设置有用于检测识别天窗规格的第二检测机构。本发明技术方案旨在提高产线的空间利用率。

主权项：1.一种自动化天窗移载系统的工作方法，其特征在于，所述自动化天窗移载系统包括：存储装置，所述存储装置用于堆叠存储天窗；第一转移装置，所述第一转移装置自所述存储天窗的上方自下吸附转移于所述存储装置的天窗；第二转移装置，所述第二转移装置用于自所述第一转移装置转移其吸附的天窗，所述第二转移装置能够与天窗相背所述第一转移装置固定的一侧吸附固定所述天窗且自上转移天窗；移动装置，所述移动装置能够与所述存储装置传动连接，用于移动定位所述存储装置；其中，所述第一转移装置设置有用于检测识别天窗规格的第一检测机构，所述第二转移装置设置有用于检测识别天窗规格的第二检测机构；所述第一转移装置包括第一机械臂以及移载治具，所述第一机械臂与所述移载治具固定连接，所述移载治具设有用于固定吸附所述天窗的固定构件，所述第一检测机构设于所述移载治具；当所述第一机械臂移动带动所述移载治具吸附所述天窗时，所述第一检测机构朝向所述天窗并进行检测识别；所述第二转移装置包括第二机械臂以及举升治具，所述第二机械臂与所述举升治具固定连接，所述举升治具设有用于固定吸附所述天窗的固定构件，所述第二检测机构设于所述移载治具；当所述第二机械臂移动带动所述举升治具吸附所述天窗时，所述第二检测机构朝向所述天窗并进行检测识别；所述第一检测机构与所述第二检测机构均包括两个视觉传感模块，两个所述视觉传感模块于对应的所述移载治具以及所述举升治具呈对角设置；检测机构包括视觉传感模块以及距离传感模块，通过距离传感模块检测天窗距离第一转移装置的高度，通过移动到天窗拍照的需求高度，同一检测机构的两个视觉检测模块同时拍摄天窗的对角位置，计算出天窗的种类、大小和对应天窗的中心点及偏移量后输出坐标轨迹，引导第一转移装置抓取天窗，第一转移装置将天窗移动到第二转移装置位上方，第二转移装置接取天窗，同时对应的视觉检测模块拍摄识别天窗内饰颜色匹配对应天窗，并移动至天窗搭载机，天窗搭载机将天窗搭载到车顶处进行组装；由于第一转移装置与第二转移装置能够实现对不同规格天窗的识别，因此能够实现多个不同规格的天窗同时安置堆叠于存储装置；其中，所述工作方法包括：S1、设置呈闭环路线的物流区顺建工位A区、实车待机工位B区、天窗移载工位C区以及空车返回待机位E区，所述第一转移装置以及第二转移装置设于所述C区做转移工作；S2、在A区将天窗按生产顺序放入所述存储装置；S3、所述存储装置通过所述移动装置搬运到B区；S4、当C区的所述存储装置为空时，所述移动装置将位于C区的存储装置自外转移至E区，另一所述移动装置将B区的存储装置转移至所述C区；S5、移动小车将E区的存储装置移动至A区进行装填存储天窗。

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