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申请/专利权人：西安辰航卓越科技有限公司

摘要：本发明提供一种无人机实时纠错导航监控方法、系统及介质，属于无人机监控技术领域，包括：确定无人机待侦察区域的范围以及当前的侦察模式；巡航模式时，根据无人机待侦察区域的范围进行弓形航线规划，确定巡航路线；定点侦察模式时，根据无人机的驶入点、驶出点和侦察目标点坐标，以及绕侦察目标点盘旋圆的半径，确定切入及切出盘旋圆的位置，进而确定定点侦察路线；构建飞行安全的多边形区域；根据无人机当前坐标以及飞行方向的延长线与多边形区域的交点，确定无人机到安全边界的距离；根据巡航模式或定点侦察模式的路线以及飞行安全的多边形区域判断是否超出安全边界。该方法能够精准获取导航线路，实时纠错导航，确保在安全范围内飞行。

主权项：1.一种无人机实时纠错导航监控方法，其特征在于，包括巡航模式和定点侦察模式航线的规划，包括以下步骤：确定无人机待侦察区域的范围以及当前的侦察模式；当侦察模式为巡航模式时，根据无人机待侦察区域的范围进行弓形航线规划，确定巡航路线；当侦察模式为定点侦察模式时，根据无人机的驶入点、驶出点和侦察目标点坐标，以及绕侦察目标点盘旋圆的半径，确定切入及切出盘旋圆的位置，进而确定定点侦察路线；根据地面站的布设情况，构建飞行安全的多边形区域；根据无人机当前坐标以及飞行方向的延长线与多边形区域的交点，确定无人机到安全边界的距离；根据巡航模式或定点侦察模式的路线以及飞行安全的多边形区域判断是否超出安全边界，并对航线进行调整；在无人机执行巡航模式或定点侦察模式时，实时获取无人机与安全边界的距离实施监控；所述定点侦察路线的构建，包括以下步骤：当侦察模式为定点侦察模式时，确定从大地坐标转换到空间直角坐标下无人机的驶入点、驶出点和侦察目标点坐标以及侦察目标点盘旋圆的半径，计算获得驶入点和驶出点到侦察目标点的距离；分别通过驶入点和驶出点作盘旋圆的切线，确定驶入点和驶出点与切点的距离，并求解驶入点和驶出点到侦察目标点的方向角以及与两个切线的夹角；其中，所述方向角为与正北方向夹角；根据驶入点和驶出点到侦察目标点的方向角，以及驶入点和驶出点到侦察目标点与两个切线的夹角，确定两个切线的方向角；根据驶入点和驶出点的坐标、两个切线的方向角以及驶入点和驶出点到切点的距离，确定切点的坐标，并进行大地坐标转换；根据切点的坐标确定定点侦察路线；所述弓形航线的规划，包括以下步骤：确定空间直角坐标下的无人机待侦察区域的范围、中心点坐标以及倾斜角；确定无人机执行侦察时相对于侦察区域的高度以及弓形航线的间距，其中，所述弓形航线的间距满足无人机执行侦察时采集的图像重叠率符合预设值；根据待侦察区域的范围、中心点坐标，计算当前无倾斜角的弓形航线所有航点的坐标；基于倾斜角对所有航点的坐标进行变换获得侦察区域在该倾斜角时的弓形航线航点的坐标，并进行大地坐标转换，确定巡航路线。

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