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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种机理数据混合驱动的自动驾驶控制方法、系统及介质，其中方法包括：根据采样频率和纯机理模型驱动的模型预测控制器，控制车辆输出预设轨迹和速度，并作为离线数据集；基于高斯过程回归算法构建残差模型，根据离线数据集，训练得到机理模型的残差模型，根据机理模型和残差模型建立模型预测控制器的预测模型，输出总驱动力需求；利用低阶PID控制器获取附加垂向力、附加侧倾力矩和附加俯仰力矩，基于总驱动力需求、附加垂向力、附加侧倾力矩和附加俯仰力矩，利用车辆结构参数构造力矩分配矩阵，计算四个轮毂电机各自提供的电机力矩。与现有技术相比，本发明有效抑制了外部扰动对跟踪性能的影响，实现更智能、更精确的自动驾驶控制。
主权项：1.一种机理数据混合驱动的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：离线数据集构建：根据采样频率和纯机理模型驱动的模型预测控制器，控制车辆输出预设轨迹和速度，并作为离线数据集；残差模型离线训练：基于高斯过程回归算法构建残差模型，根据离线数据集，训练得到机理模型的残差模型，根据机理模型和残差模型建立模型预测控制器的预测模型，输出总驱动力需求；底层驱动力矩分配：利用低阶PID控制器获取附加垂向力、附加侧倾力矩和附加俯仰力矩，基于总驱动力需求、附加垂向力、附加侧倾力矩和附加俯仰力矩，利用车辆结构参数构造力矩分配矩阵，计算四个轮毂电机各自提供的电机力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种机理数据混合驱动的自动驾驶控制方法、系统及介质
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