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申请/专利权人：广东汇博机器人技术有限公司
摘要：本发明属于光伏面板清洁领域，提供了一种用于光伏面板智能清洗的污渍姿态识别方法，包括如下步骤：步骤一、在光伏电站内部署移动操作机器人，机器人携带摄像机对光伏面板进行扫描以获取污渍图像；步骤二、对步骤一得到的污渍图像中污渍所在的区域进行精确识别并将污渍进行分类；步骤三、通过自适应边缘检测算法对步骤二识别出的污渍所在的区域的图像进行边缘检测，得到污渍的边缘；步骤四、将经过边缘检测得到的图像使用可倾斜的最小外接矩形框绘制出污渍的外包围轮廓，所述最大长度、最大宽度以及偏转角度即为污渍姿态。通过本发明的方法，能够准确地识别出污渍的姿态，为后续的自动清洁提供准确的数据。
主权项：1.一种用于光伏面板智能清洗的污渍姿态识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在光伏电站内部署移动操作机器人，机器人携带摄像机对光伏面板进行扫描以获取污渍图像；步骤二、采用基于pytorch框架的改进的YOLOv5算法模型对步骤一得到的污渍图像中污渍所在的区域进行精确识别并将污渍进行分类，每个污渍所在的区域采用一个长方形的目标边界框进行表示，目标边界框的长度方向和宽度方向平行于预定方向，每个污渍的所在的区域的位置采用目标边界框的左上点坐标和右下点坐标表示，改进的YOLOv5算法模型包括输入层、主干网络、中间层及预测层；步骤三、通过自适应边缘检测算法对步骤二识别出的污渍所在的区域的图像进行边缘检测，得到污渍的边缘；步骤四、将经过边缘检测得到的图像使用可倾斜的最小外接矩形框绘制出污渍的外包围轮廓，计算出最小外接矩形框的倾斜角度，最小外接矩形框的长和宽为对应的污渍的最大长度和最大宽度，倾斜角度为对应污渍的长度方向或者宽度方向相对于基准方向的偏转角度，所述最大长度、最大宽度以及偏转角度即为污渍姿态。
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百度查询： 广东汇博机器人技术有限公司 一种用于光伏面板智能清洗的污渍姿态识别方法
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