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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明公开一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统，涉及计算机技术领域。该系统包括注册模块、调度模块、加速器管理模块和运行时监控模块；注册模块进行回调的注册和共享内存的分配；调度模块为加速器核分配容器并进行回调优先级配置；加速器管理模块用于本地任务队列管理和加速器调用；运行时监控模块监控回调的运行状态，回收已运行完成的ROS2节点和回调所分配的共享内存。建立ROS2执行器中回调处理链优先级、回调优先级与加速器优先级的相互关联，避免加速器无法感知ROS2回调处理链优先级和回调优先级的难题，保证了关键回调处理链的回调能够及时访问到加速器资源并执行，最大化提高了集成FPGA加速器的机器人平台的处理性能，实现了机器人感知任务的实时计算。
主权项：1.一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统，其特征在于，包括注册模块、调度模块、加速器管理模块和运行时监控模块；所述注册模块用于根据ROS2节点发送的回调注册请求进行回调的注册和实现共享内存的分配；所述调度模块为加速器核分配容器并进行回调优先级配置；所述加速器管理模块用于本地任务队列的管理和加速器的调用；所述运行时监控模块用于监控已注册的回调的运行状态，并回收已运行完成的ROS2节点和回调所对应的共享内存。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统
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