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申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：本申请公开了一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置，属于无人机编队技术领域，包括：设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在任务编队中的目标点；控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：实时获取无人机的位置信息并确定无人机的飞行轨迹信息；判断无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则对无人机和其他相应无人机进行防撞检测使其根据检测结果自组织切换至相应的运动模式。本申请与现有同类技术相比，提供了一种构思不同的技术方案，降低无人机任务编队构型的能量消耗与完成时间，可应用于直线运动轨迹的任务编队构型。

主权项：1.一种无人机集群的自组织任务编队构型方法，其特征在于，包括：S100设定无人机参数和任务编队参数，并确定各无人机在所述任务编队中的目标点；S200控制待编队的所有无人机向相应目标点运动，直到所有无人机均达到自己的目标点完成任务编队构型，针对每架无人机的控制过程为：S210当所述无人机向相应目标点运动时，实时获取所述无人机的位置信息，并根据所述位置信息确定所述无人机的飞行轨迹信息，其中，所述无人机的飞行轨迹为所述无人机从初始点到目标点间的直线轨迹，所述飞行轨迹信息包括所述无人机的飞行角度，最大飞行速度；S220判断所述无人机的预设通信范围内是否存在其他无人机，若存在，则执行步骤S230；否则，所述无人机继续执行预设的运动模式，其中，所述运动模式包括匀加速运动，匀速运动，匀减速运动和原地静止四种运动模式，每种运动模式均需一个时隙时间；S230对所述无人机和其他相应无人机进行防撞检测，所述无人机和或其他相应无人机根据所述防撞检测的检测结果自组织切换至相应的运动模式后向相应目标点运动；在步骤S100中，所述无人机参数包括：无人机的最大额定飞行速度；则步骤S210中，所述根据所述位置信息确定所述无人机的最大飞行速度包括：无人机i设定的最大飞行速度如下式所示： 其中，Vm是无人机的最大额定飞行速度，无人机i设定的最大飞行速度小于或等于所述无人机的最大额定飞行速度Vm，为无人机i从初始点到目标点的距离，dt为位置更新时隙的长度。

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权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种无人机集群的自组织任务编队构型方法及装置