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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司经济技术研究院
摘要：本发明公开了一种低空无人机点云建模精度的无靶标评估方法，包括无人机激光点云数据的采集与控制点的测量；通过无人机激光点云数据的二维建模，获取特征点GPS坐标；通过无人机激光点云数据的三维建模，获取特征点高程；将特征点GPS坐标与控制点GPS坐标对比，特征点高程与控制点高程对比，完成无标靶评估。本发明在无人机作业时无需铺设标靶，就可以完成后续点云建模精度的评估，避免了在野外人工携带标靶费时费力，给野外无人机作业带来了极大的便利。
主权项：1.一种低空无人机点云建模精度的无靶标评估方法，其特征在于：包括，无人机激光点云数据的采集与控制点的测量；通过无人机激光点云数据的二维建模，获取特征点GPS坐标；通过无人机激光点云数据的三维建模，获取特征点高程；将特征点GPS坐标与控制点GPS坐标对比，特征点高程与控制点高程对比，完成无标靶评估；所述控制点的测量，包括，选取控制点，对于已有控制点，检查已有控制点的稳定性与完好性，地面控制点选在保存施测方便处，且控制点上方需视野开阔；使用GNSS接收机测量及记录控制点的GPS坐标与高程信息；所述无人机激光点云数据的二维建模，具体步骤为：采用无人机测图软件，得到高精度的DOM数据；在GIS平台中，将DOM数据与控制点坐标统一到WGS84UTMZone50N坐标系下；基于DOM数据的特征点定位，在地理信息系统中，基于目视判别，在控制点附近先定位肉眼可见的特征地物，以特征地物的两条相交边线做延长线，两条延长线的交点即为特征点，特征点即为控制点在DOM影像上的位置；通过像素级别的比较，计算特征点与控制点GPS坐标的水平距离偏差Δx和垂直距离偏差Δy，最后使用直线距离偏差Δl来表征建模的定位误差；所述无人机激光点云数据的三维建模，具体步骤为：通过无人机测图软件，创建三维模型；三维模型格式转换；以特征点为圆心截取不同范围点云；使用卡方拟合性检验，剔除卡方值大于临界值的点云，减少粗差；对剩下的点云进行自适应多项式拟合曲面，得到特征点的高程信息，与实际测量中控制点的高程信息对比，用Δh来表征建模高程误差。
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权利要求：
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