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申请/专利权人：新纳传感系统有限公司
摘要：本发明提供一种动态载体倾角实时测量方法、计算装置以及存储介质。所述方法包括：IMU测得载体的角速度和比力，里程计测得载体的速度；利用里程计测得的载体的速度和IMU测得的载体的角速度计算补偿后的IMU速度；根据IMU速度计算IMU加速度；根据IMU速度、IMU加速度和IMU测得的载体的比力计算补偿后的加速度矢量投影；基于补偿后的加速度矢量投影计算载体姿态改变量；根据所述载体姿态改变量更新当前时刻的载体姿态四元数；根据当前时刻的载体姿态四元数计算得到当前时刻的载体姿态矩阵，根据当前时刻的载体姿态矩阵计算得到载体的俯仰角和滚转角。这样，在载体进行连续的加减速运动时，仍可获得准确的倾角信息。
主权项：1.一种动态载体倾角实时测量方法，其特征在于，其包括：IMU测得载体的角速度和比力，里程计测得载体的速度；利用所述里程计测得的载体的速度、所述IMU测得的载体的角速度以及所述IMU到所述里程计之间的杆臂参数计算补偿后的IMU速度vb；根据所述IMU速度vb计算IMU加速度根据所述IMU速度vb、所述IMU加速度和IMU测得的载体的比力fb计算补偿后的加速度矢量投影ab；基于补偿后的加速度矢量投影ab计算载体姿态改变量Δθ；根据所述载体姿态改变量Δθ更新当前时刻的载体姿态四元数qt；根据当前时刻的载体姿态四元数qt计算得到当前时刻的载体姿态矩阵根据当前时刻的载体姿态矩阵计算得到载体的俯仰角和滚转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新纳传感系统有限公司 动态载体倾角实时测量方法、计算装置以及存储介质
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