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申请/专利权人：广州天机智能科技有限公司
摘要：本发明属于机器人充电控制技术领域，具体涉及基于状态机的移动充电机器人充电业务实现方法及系统，包括：初始化状态、已登录状态、已同步账单模型状态、非充电空闲状态；配置充电流转状态以及状态之间的迁移条件，在满足迁移条件时执行动作以切换状态，用户发起充电请求，机器人进入充电器插入等待充电状态，触发移动状态；完成移动状态，检测用户插枪，若插枪成功，进入充电状态，开始计费并上报实时消息；用户发送结束充电指令，机器人结束充电，进入充电完成等待拔枪状态；确认用户拔枪，进入非充电空闲状态。本发明通过对移动充电机器人的有限状态管理，降低实现的复杂度，不容易出错，易于维护。
主权项：1.基于状态机的移动充电机器人充电业务实现方法，其特征在于，包括以下步骤：初始化状态：机器人初始化完成后，向云后台启动登录；已登录状态：当收到云后台返回的登录认证应答消息后，机器人进入已登录状态；已同步账单模型状态：登录成功后，机器人向云后台请求同步账单模型，若模型不匹配则重复请求，直至同步成功，进入已同步账单模型状态；非充电空闲状态：账单模型同步成功后，机器人定时向云平台发送心跳包，当收到云后台返回的心跳包应答消息后，与云后台建立长连接，并进入非充电空闲状态，配置充电流转状态以及状态流转之间的迁移条件，在满足迁移条件时执行动作使得机器人从非充电空闲状态进入充电流转状态，所述充电流转状态包括充电器插入等待充电状态、充电状态、充电完成等待拔枪状态，所述迁移条件包括：从非充电空闲状态切换到充电器插入等待充电状态的迁移条件为：当用户向云平台发起充电请求时，触发移动状态，移动到位后，机器人进入等待插枪状态；从充电器插入等待充电状态到充电状态的迁移条件为：等待移动状态完成后，检测用户插枪状态，若用户已插枪，则进入充电状态，开始计费并上报实时消息至云平台；从充电状态到充电完成等待拔枪状态的迁移条件为：用户向云后台发送结束充电请求时，机器人结束充电，进入充电完成等待拔枪状态；从充电完成等待拔枪状态到非充电空闲状态的迁移条件为：检测拔枪状态，若确认用户已拔枪，触发移动状态，等待移动状态完成后，进入非充电空闲状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州天机智能科技有限公司 基于状态机的移动充电机器人充电业务实现方法及系统
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