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申请/专利权人：北京小马睿行科技有限公司

摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆通过十字路口的控制方法以及其控制装置，该方法包括：首先，获取可以得到第一道路交通灯信息，且位于第一停止线与十字路口之间的多个第一位置；然后，获取第二路线以及多个第一路线，第一路线为自动驾驶车辆从第一位置出发通过十字路口的路线，第二路线为第二道路上的行驶车辆的路线；之后，根据多个第一路线以及第二路线，确定自动驾驶车辆的停靠位置；最后，控制自动驾驶车辆停靠在停靠位置，并在满足预定场景的情况下控制自动驾驶车辆通过十字路口，预定场景包括交通灯不为红灯和或前方不存在行驶车辆。解决了现有技术中缺少自动驾驶车辆通过了红绿灯停止线但没有通过十字路口的情况下的控制方法问题。

主权项：1.一种自动驾驶车辆通过十字路口的控制方法，其特征在于，所述十字路口包括相交的第一道路以及第二道路，所述自动驾驶车辆通过了所述第一道路的第一停止线且未通过所述十字路口，所述方法包括：获取位于所述第一停止线与所述十字路口之间的多个第一位置，所述第一位置为所述自动驾驶车辆可以获取所述第一道路的交通灯信息的位置，所述交通灯信息为表征交通灯是否为红灯的信息；获取第二路线以及多个第一路线，所述第一路线为所述自动驾驶车辆从所述第一位置出发通过所述十字路口的路线，所述第二路线为所述第二道路上的行驶车辆的路线；根据多个所述第一路线以及所述第二路线，确定所述自动驾驶车辆的停靠位置；控制所述自动驾驶车辆停靠在所述停靠位置，并在满足预定场景的情况下控制所述自动驾驶车辆通过所述十字路口，所述预定场景包括所述交通灯不为所述红灯的场景或所述自动驾驶车辆前方不存在所述行驶车辆的场景，根据多个所述第一路线以及所述第二路线，确定所述自动驾驶车辆的停靠位置，包括：根据多个所述第一路线以及所述第二路线，确定预定路线，所述预定路线为与所述第二路线无重叠区域的所述第一路线；确定所述预定路线对应的所述第一位置为预备停靠位置；根据所述预备停靠位置以及所述自动驾驶车辆的当前位置，确定所述停靠位置，所述停靠位置为距离所述当前位置最近的所述预备停靠位置，在满足预定场景的情况下控制所述自动驾驶车辆通过所述十字路口，包括：确定是否存在预定行驶车辆，所述预定行驶车辆为通过了所述第二道路上的第二停止线的所述行驶车辆；在存在所述预定行驶车辆的情况下，根据第一车辆信息确定所述自动驾驶车辆前方是否存在所述行驶车辆，所述第一车辆信息包括所述预定行驶车辆的行驶方向以及第一速度信息；在不存在所述预定行驶车辆的情况下，根据所述交通灯信息和或第二车辆信息，确定所述自动驾驶车辆前方是否存在所述行驶车辆，所述第二车辆信息包括所述行驶车辆的位置信息以及第二速度信息。

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