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申请/专利权人：重庆紫光华山智安科技有限公司

摘要：本发明提供的云台控制方法、装置、监控设备及可读存储介质，包括：获得目标对象的坐标；根据目标对象的坐标，确定第一云台的第一旋转角度、第二云台的第二旋转角度；其中，第二云台安装于第一云台上，第一旋转角度和第二旋转角度分别用于指示第一云台和第二云台在相同旋转时间内完成旋转运动，以使目标对象位于旋转后的第二云台对应的球机的画面中心；控制第一云台从当前位置按照第一旋转角度进行旋转，并控制第二云台按照第二旋转角度进行旋转。第二云台可以在第一云台的带动下，快速到达与目标对象对准的位置，不仅提升的第二云台的旋转速度，还可以通过为第一云台和第二云台分配合适的旋转角度，使第二云台能对准目标，降低目标丢失风险。

主权项：1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得目标对象的坐标；根据所述目标对象的坐标，确定第一云台的第一旋转角度、第二云台的第二旋转角度；包括：在考虑所述第一云台和所述第二云台加减速区间的情况下,获得所述第一云台和所述第二云台各自对应的最大角速度信息；根据所述第一云台和所述第二云台各自对应的最大角速度信息，确定所述第一云台和所述第二云台在相同旋转时间内的速度差距信息；根据所述速度差距信息对应的角度分配模型，确定所述第一云台的第一旋转角度、第二云台的第二旋转角度；其中，每种速度差距信息对应的角度分配模型如下所示： 在不考虑所述第一云台和所述第二云台加减速区间的情况下，获得所述第一云台和所述第二云台各自对应的最大角速度根据所述第一云台和所述第二云台各自对应的最大角速度，对位置差量进行角度分配，得到所述第一云台的第一旋转角度、第二云台的第二旋转角度；根据所述位置差量进行角度分配的方式是：其中，as为第一云台和第二云台的加速度；所述第一云台的最大角速度信息为Vr,所述第二云台的最大角速度信息为Vb,所述第一旋转角度为θr,所述第二旋转角度为θb；θs为所述位置差量；所述第二云台安装于所述第一云台上，所述第一旋转角度和所述第二旋转角度分别用于指示所述第一云台和所述第二云台在相同旋转时间内完成旋转运动，以使所述目标对象位于旋转后的所述第二云台对应的球机的画面中心；控制所述第一云台从当前位置按照所述第一旋转角度进行旋转，并控制所述第二云台按照所述第二旋转角度进行旋转。

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