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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
摘要：本发明公开一种环卫车用滚刷接地自动调节方法及系统，包括：环卫作业前，滚刷开始下降，并在其持续下降的过程中，利用视觉检测装置对滚刷的接地情况进行实时检测，当检测到滚刷与地面开始接触，则滚刷停止下降；通过滚刷电机控制器，读取滚刷转动电流I0；根据I0，获得目标阻力矩T和目标转动电流I；滚刷开始继续下降，并在其下降的过程中，对滚刷转动电流进行实时检测，当检测到滚刷转动电流达到目标转动电流I时，滚刷停止下降；开始环卫工作，且继续对滚刷的滚刷转动电流进行实时检测，对滚刷的接地情况进行实时监测。本发明实现滚刷接地的自动检测、自动调节，无需人员介入，提高环卫工作的自动化程度，保证环卫工作的质量。
主权项：1.环卫车用滚刷接地自动调节方法，其特征在于，包括：步骤S1：环卫作业前，滚刷开始下降，并在其持续下降的过程中，利用视觉检测装置对滚刷的接地情况进行实时检测，当检测到滚刷与地面开始接触，则滚刷停止下降；步骤S2：获取滚刷当前初始接地的滚刷转动电流I0和或初始接地的初始阻力矩T0；步骤S3：根据I0和或T0，计算得到滚刷的目标转动电流I和或目标阻力矩T；步骤S4：滚刷开始继续下降，并在其下降的过程中，对滚刷转动电流或阻力矩进行实时检测，当检测到滚刷转动电流达到目标转动电流I或阻力矩达到目标阻力矩T时，滚刷停止下降；步骤S5：开始环卫工作，且继续对滚刷的滚刷转动电流或阻力矩进行实时检测，对滚刷的接地情况进行实时监测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 上海酷移机器人有限公司 环卫车用滚刷接地自动调节方法及系统
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