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申请/专利权人：云控智行科技有限公司
摘要：本发明提供一种frenet坐标系下投影点计算方法及相关设备，方法包括：建立笛卡尔坐标系，根据车辆所在道路的离散点拟合自车所在轨迹的中心线，中心线包括道路中心线和车道中心线；对于中心线外的任意一个位置点的笛卡尔坐标，将求解位置点投影到frenet坐标系上的投影点的问题转换为从中心线上寻找距离位置点的距离最近的点的方程；采用迭代方法对方程进行求解得到最优结果，以作为frenet坐标系下的投影点。本发明将暴力搜索问题转化为数学优化问题，再用迭代方法进行求解得到投影点的最优结果，避免正面解方程带来的大量计算，能够快速地将笛卡尔坐标系下的车辆位置点投影到frenet坐标系下，同时保证了投影点的计算精度。
主权项：1.一种frenet坐标系下投影点计算方法，其特征在于，包括：建立笛卡尔坐标系，根据车辆所在道路的离散点，拟合自车所在轨迹的中心线，所述中心线包括道路中心线和车道中心线；对于所述中心线外的任意一个位置点的笛卡尔坐标，将求解所述位置点投影到frenet坐标系上的投影点的问题转换为从所述中心线上寻找距离所述位置点的距离最近的点的方程；采用迭代方法对所述方程进行求解得到最优结果，以作为所述frenet坐标系下的投影点。
全文数据：
权利要求：
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