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具有可弯曲手指和切换装置的抓持器 

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申请/专利权人:库卡德国有限公司

摘要:本发明涉及一种抓持器1,具有抓持器基体3和至少两个抓指2.1,2.2,其中至少一个抓指被可移动地安装在抓持器基体3上。抓持器1具有能在第一工作位置与第二工作位置之间切换的切换装置24,该切换装置在第一工作位置完全释放牵引机构8.1,8.2,从而通过拉动牵引机构8.1,8.2,使得可移动安装在抓持器基体3上的抓指2.1,2.2不仅被拉到其闭合姿态,而且该可移动安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链被弯曲,并且该切换装置在第二工作位置卡锁牵引机构8.1,8.2的沿着可移动安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链运行的牵引机构部段,从而通过拉动牵引机构,使得可移动安装在抓持器基体3上的抓指2.1,2.2只是被拉到其闭合姿态,而可移动安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链不被弯曲。

主权项:1.一种抓持器,具有:抓持器基体3;至少两个抓指2.1,2.2,其中至少一个抓指被可移动地安装在所述抓持器基体3上;以及至少一个驱动马达4,所述驱动马达被构造为使至少一个对应的、可移动地安装在所述抓持器基体3上的抓指2.1,2.2运动;其中,所述至少一个可移动地安装在所述抓持器基体3上的抓指2.1,2.2具有由多个彼此相继的、相对于彼此可调节地安装的指节7组成的运动链,其中所述运动链中的近端侧的指节7.1形成指根7a,并且所述运动链中的远端侧的指节7.7形成指尖7c;并且设置至少一个沿着相应指节7的运动链纵向延伸的牵引机构8.1,8.2,所述牵引机构与所述指尖7c连接,并且所述牵引机构被设计用于使可移动地安装在所述抓持器基体3上的抓指2.1,2.2从所述可移动地安装的抓指2.1,2.2的张开姿态运动到闭合姿态和用于通过拉动所述牵引机构8.1,8.2使所述可移动地安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链弯曲,其特征在于,所述抓持器1具有能够在第一工作位置与第二工作位置之间切换的切换装置24,所述切换装置在所述第一工作位置完全释放所述牵引机构8.1,8.2,从而通过拉动所述牵引机构8.1,8.2,使得所述可移动地安装在所述抓持器基体3上的抓指2.1,2.2不仅被拉到其闭合姿态,而且所述可移动地安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链被弯曲;并且,所述切换装置在所述第二工作位置卡锁所述牵引机构8.1,8.2的沿着所述可移动地安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链运行的牵引机构部段,从而通过拉动所述牵引机构8.1,8.2,使得所述可移动地安装在所述抓持器基体3上的抓指2.1,2.2只是被拉到其闭合姿态,而所述可移动地安装的抓指2.1,2.2的指节7的运动链不被弯曲。

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