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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本申请公开用于多分辨率栅格地图定位的候选解处理系统，候选解处理系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块；可行解获取模块内设多条数据通道；依据状态机控制模块产生的控制信号，可行解获取模块从DDR存储器获取激光点数据；每条数据通道内的激光点数据在当前层栅格地图中并行进行位置变换操作，获得目标点及其对应的占据概率值；可行解获取模块还基于目标点的实时概率和值从当前层栅格地图的候选解中筛选不可行解或可行解，依次实现在分辨率由低到高的栅格地图中逐层搜索出最优可行解集，提供重定位所需的位姿数据。
主权项：1.用于多分辨率栅格地图定位的候选解处理系统，其特征在于，候选解处理系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块；可行解获取模块的内部设置多条数据通道以及累加器；可行解获取模块，用于从DDR存储器获取多分辨率栅格地图，多分辨率栅格地图是在多个分辨率下的栅格地图，其中，每个分辨率对应一层栅格地图；可行解获取模块，用于依据状态机控制模块产生的控制信号，从DDR存储器获取激光点数据并分配到其内部的各条数据通道中；每条数据通道内的激光点数据在当前层栅格地图中并行执行位置变换操作，获得目标点及其对应的占据概率值；在各条数据通道中，由同一轮位置变换操作在当前层栅格地图中得到的目标点所对应的占据概率值通过累加器依次相加，累加器每相加一次则计算出对应一个目标点的实时概率和值；可行解获取模块，还用于基于目标点的实时概率和值从当前层栅格地图的候选解集中筛选不可行解时，停止由同一轮位置变换操作在当前层栅格地图中得到的目标点所对应的占据概率值进行相加；可行解获取模块，还用于基于目标点的实时概率和值从当前层栅格地图的候选解集中筛选出可行解时，将该可行解设置为下一层栅格地图的候选解，使各条数据通道在下一层栅格地图中执行所述同一轮位置变换操作时从DDR存储器内读取所述下一层栅格地图的候选解，实现在分辨率由低到高的栅格地图中逐层搜索出最优可行解集，为多分辨率栅格地图提供重定位所需的位姿数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 用于多分辨率栅格地图定位的候选解处理系统
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