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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种用于八轮无转向结构无人车辆全差动转向的控制方法，属于分布式驱动电动汽车控制技术领域。采用分布式分层控制系统进行分层控制，车辆控制参数制定层计算总驱动力矩，并调用车辆动力学模型计算横摆角速度期望值；补偿横摆力矩制定层对车辆的横摆角速度与质心侧偏角的偏差采用模糊控制，输出补偿横摆力矩；驱动力矩分配层根据不同工况，将总驱动力矩初始分配；再根据初始分配驱动力矩、补偿横摆力矩和因转向动作产生的差动转向力矩，输出各轮毂电机补偿之后的二次分配驱动力矩；力矩实时优化层实时调整补偿横摆力矩与差动转向力矩的权重系数，优化分配各轮毂电机的最终输出力矩。本发明提高了车辆驱动控制实时性和转向稳定性。
主权项：1.一种用于八轮无转向结构无人车辆全差动转向的控制方法，其特征在于，采用分布式分层控制系统进行分层控制，所述的分布式分层控制系统包括车辆控制参数制定层、补偿横摆力矩制定层、驱动力矩分配层、力矩实时优化层；通过上层控制器输入无人车辆转向指令和驱动指令，通过车辆动力学模型获取车辆实时参数，车辆控制参数制定层计算总驱动力矩，并调用车辆动力学模型中的期望横摆角速度估算模块计算横摆角速度期望值；补偿横摆力矩制定层对车辆的横摆角速度与质心侧偏角的偏差采用模糊控制器跟踪控制，模糊控制器的输入为质心侧偏角估算值和质心侧偏角期望值的偏差，以及实时横摆角速度与横摆角速度期望值的偏差，输出为补偿横摆力矩；所述的质心侧偏角估算值由补偿横摆力矩制定层调用车辆动力学模型中的质心侧偏角估算模块计算得到，质心侧偏角期望值为零；横摆角速度期望值由补偿横摆力矩制定层调用车辆动力学模型中的期望横摆角速度估算模块计算得到；驱动力矩分配层根据不同工况，调用车辆动力学模型中的垂直载荷估算模块计算各车轮垂直载荷分布，将总驱动力矩进行初始分配；再根据初始分配驱动力矩、补偿横摆力矩和因转向动作产生的差动转向力矩，输出各轮毂电机补偿之后的二次分配驱动力矩；力矩实时优化层根据车辆实时车速、质心侧偏角、质心侧偏角速度和相平面稳定裕度实时调整补偿横摆力矩与差动转向力矩的权重系数，优化分配各轮毂电机的最终输出力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种用于八轮无转向结构无人车辆全差动转向的控制方法
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