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一种多目设备的标定方法、装置和计算机设备 

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申请/专利权人:浙江华诺康科技有限公司

摘要:本申请涉及一种多目设备的标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括:基于多目设备的每个镜头所拍摄的标定板图像中各个棋盘格的中心坐标之间的距离,确定每个镜头所拍摄的标定板图像中的第一棋盘格;基于标定板图像中的所述第一棋盘格,与标定板图像中其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值,确定各个镜头所拍摄的标定板图像中的各个棋盘格的序号;基于各个镜头所拍摄的标定板图像中的相同序号的棋盘格的角点坐标,对多目设备进行标定。采用本方法能够解决现有技术对单次拍摄得到的多个棋盘格标定板进行相机标定的方式,因为算法处理的复杂度高,需要大量的计算,致使相机标定的鲁棒性不高的问题。

主权项:1.一种多目设备的标定方法,其特征在于,所述方法包括:选取第一棋盘格;对所述第一棋盘格进行旋转和或平移,得到组合标定板的其他棋盘格;基于所述组合标定板的所有棋盘格,确定所述组合标定板的布局;基于所述多目设备对所述组合标定板的拍摄操作,得到所述多目设备的各个镜头所拍摄的标定板图像;基于所述多目设备的每个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中各个棋盘格的中心坐标之间的距离,将所述标定板图像中到其他棋盘格的中心坐标的距离均小于或等于预设的第一距离长度的棋盘格,确定为每个镜头所拍摄的所述标定板图像中的第一棋盘格;基于所述标定板图像中的所述第一棋盘格,与所述标定板图像中除所述第一棋盘格以外的其他棋盘格的所有角点坐标轴的向量内积与向量外积的值,确定各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的各个棋盘格的序号;基于各个所述镜头所拍摄的所述标定板图像中的相同序号的棋盘格的角点坐标,对所述多目设备进行标定。

全文数据:

权利要求:

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