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申请/专利权人：上海特金信息科技有限公司

摘要：本发明提供了一种无人机定位方法、装置及系统，包括：获取至少三台天线设备的信号；对信号进行分析，获取目标信号来波方向；基于目标信号来波方向，利用线性约束最小方差准则，对天线设备的信号进行滤波处理；利用经过滤波处理后的所有天线设备的信号做TDOA，得到目标信号的位置；确认是否有来波方向包括一个的天线设备，如果有，则进入第一流程，如果无，则结束；第一流程包括：根据目标信号的位置，计算目标信号到达第一天线设备、第二天线设备的时间差；对第二天线设备的信号做互相关处理；利用第一天线设备的信号、互相关处理后的第二天线设备的信号做TDOA，得到经过处理后的目标信号的位置。本发明的技术方案，定位精度高。

主权项：1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：获取至少三台天线设备的信号；其中，每台所述天线设备包括多根天线；对所述信号进行分析，得出其来波方向，每台所述天线设备的来波方向包括一个或两个；当来波方向包括一个时，该来波方向即为其目标信号来波方向；当来波方向包括两个时，根据目标信号的信号特征，在该两个来波方向中选出其目标信号来波方向；基于所述目标信号来波方向，利用线性约束最小方差准则，对所述天线设备的信号进行滤波处理；利用经过滤波处理后的所有天线设备的信号做TDOA，得到所述目标信号的位置；对所述天线设备的来波方向数量进行确认，确认是否有来波方向包括一个的天线设备，如果有，则进入第一流程，如果无，则结束；所述第一流程包括：根据所述目标信号的位置，计算所述目标信号到达第一天线设备相对于到达第二天线设备的时间差，所述第一天线设备为来波方向包括两个的天线设备，所述第二天线设备为来波方向包括一个的天线设备；对所述第二天线设备的信号做互相关处理；具体地，利用所述时间差将所述第二天线设备的时延迁移到对应的所述第一天线设备的时延，将迁移后的所述第二天线设备的信号与经过滤波处理后的所述第一天线设备的信号做卷积，得到互相关处理后的所述第二天线设备的信号；其中，对应的所述第一天线设备指所述时间差对应的所述第一天线设备；利用所述第一天线设备的信号、互相关处理后的所述第二天线设备的信号做TDOA，得到经过处理后的所述目标信号的位置。

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百度查询： 上海特金信息科技有限公司 无人机定位方法、装置及系统