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申请/专利权人：深圳市达辰威科技集团有限公司

摘要：本发明涉及通信定位技术领域，尤其涉及一种基于UWB的无人机野外搜救方法及装置。该方法包括：步骤100、利用由无人机携带的UWB接收器接收由求救者携带的UWB发射器所发出的求救信号；步骤102、控制无人机由初始位置按照预设飞行规则飞行三次；步骤104、采集无人机每次飞行结束后的当前位置的位置坐标；步骤106、基于无人机的初始位置和每次飞行结束后的当前位置的位置坐标，确定求救者的位置坐标和初始位置到求救者的距离；步骤108、循环执行步骤102～106，直至初始位置到求救者的距离小于预设距离；其中，将每一轮循环过程中无人机在第一次飞行时的当前位置的位置坐标作为初始位置的位置坐标。本发明的技术方案能够提高野外搜救效率。

主权项：1.一种基于UWB的无人机野外搜救方法，其特征在于，包括：步骤100、利用由所述无人机携带的UWB接收器接收由求救者携带的UWB发射器所发出的求救信号；步骤102、控制所述无人机由初始位置按照预设飞行规则飞行三次；其中，在所述无人机的野外搜救过程中，所述求救者的位置坐标固定不变；步骤104、采集所述无人机每次飞行结束后的当前位置的位置坐标；步骤106、基于所述无人机的初始位置和每次飞行结束后的当前位置的位置坐标，确定所述求救者的位置坐标和所述初始位置到所述求救者的距离；步骤108、循环执行步骤102～106，直至所述初始位置到所述求救者的距离小于预设距离；其中，将每一轮循环过程中所述无人机在第一次飞行时的当前位置的位置坐标作为初始位置的位置坐标；所述预设飞行规则包括：第一次垂直飞行第一预设高度，第二次先水平飞行第一预设长度再垂直飞行第二预设高度，第三次先水平飞行第二预设长度再垂直飞行第三预设高度；所述无人机每次飞行结束后的当前位置的位置坐标是通过如下方式采集的：利用所述无人机携带的惯性测量单元测量得到的三个位置的X轴坐标和Y轴坐标；利用所述无人机携带的雷达测量得到的三个位置的Z轴坐标；令每一轮循环过程中的所述初始位置的位置坐标为0，0，0，所述求救者的位置坐标和所述初始位置到所述求救者的距离是通过如下公式确定的： 式中，xA、yA、zA表示所述求救者的位置坐标，l1为所述初始位置到所述求救者的距离，zB2为所述第一预设高度对应的Z轴坐标，ΔxB3、ΔyB3为所述第一预设长度对应的X轴坐标和Y轴坐标，zB3为所述第二预设高度对应的Z轴坐标，ΔxB4、ΔyB4为所述第二预设长度对应的X轴坐标和Y轴坐标，zB4为所述第三预设高度对应的Z轴坐标，l2为所述无人机飞行第一次结束后的当前位置到所述求救者的距离，l3为所述无人机飞行第二次结束后的当前位置到所述求救者的距离，l4为所述无人机飞行第三次结束后的当前位置到所述求救者的距离。

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