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申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2022-01-20

公开（公告）日：2022-04-29

公开（公告）号：CN114413934A

专利技术分类：

专利摘要：本发明提供了一种车辆定位系统校正方法和装置，包括基于传感器标定参数需求构建卡尔曼滤波的状态向量；基于状态向量构建卡尔曼滤波的状态转移矩阵；基于状态转移矩阵和上一时刻的状态向量进行卡尔曼滤波预测，得到当前时刻的第一状态向量和第一协方差矩阵；构建卡尔曼滤波测量向量和测量方程；基于第一状态向量、第一协方差矩阵、测量向量和测量方程依次进行卡尔曼滤波的滤波增益和状态估计，以得到当前时刻的第二状态向量；基于第二状态向量对第一状态向量中的当前时刻存在的各个误差参数进行校正。相比于传统的专门进行的标定操作，可简化定位系统系统以及和定位系统相关系统的安装，实现低成本定位系统的大规模量产和装配。

专利权项：1.一种车辆定位系统校正方法，其特征在于，包括：基于传感器标定参数需求构建卡尔曼滤波的状态向量，所述状态向量包括：传感器自身的误差参数、惯导系统得到的车辆状态信息的误差和航位推算系统得到的车辆状态信息的误差，所述惯导系统得到的车辆状态信息的误差和航位推算系统得到的车辆状态信息的误差均由所述传感器输出的测量数据参与计算得到；基于所述状态向量构建卡尔曼滤波的状态转移矩阵，所述状态转移矩阵由惯导系统相关联的矩阵和航位推算系统相关联的矩阵组合构成，所述惯导系统相关联的矩阵为：使所述惯导系统得到的车辆状态信息的误差和所述传感器自身的误差参数相关联的矩阵，所述航位推算系统相关联的矩阵为：使所述航位推算系统得到的车辆状态信息的误差和所述传感器自身的误差参数相关联的矩阵；基于所述状态转移矩阵和上一时刻的状态向量进行卡尔曼滤波预测，以得到当前时刻的第一状态向量和第一协方差矩阵；基于当前时刻惯导系统得到的车辆状态信息、航位推算系统得到的车辆状态信息以及车载实时差分定位系统的车辆状态信息构建卡尔曼滤波测量向量和测量方程；基于所述第一状态向量、所述第一协方差矩阵、所述测量向量和所述测量方程依次进行卡尔曼滤波的滤波增益和状态估计，以得到当前时刻的第二状态向量；基于所述第二状态向量对所述第一状态向量中的当前时刻的传感器自身的误差参数、惯导系统得到的车辆状态信息的误差和航位推算系统得到的车辆状态信息的误差进行校正。

百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种车辆定位系统校正方法和装置