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申请/专利权人：北京机械设备研究所

摘要：本发明涉及一种减小伺服控制系统启动电流的方法，属于伺服控制技术领域，解决了现有技术中硬件电路和软件设计成本高、电能消耗大、无法在空间有限的情况下使用等问题。该方法包括如下步骤：对伺服控制系统建立控制量饱和值与被控对象转速的对应关系；获得软启动控制过程中第一阶段的控制量饱和值和第三阶段的控制量饱和值；设计软启动控制算法，获得软启动控制过程中第二阶段的控制量饱和值；基于上述步骤，对所述伺服控制系统进行软启动控制，减小所述伺服控制系统的启动电流。该方法在不增加硬件设备、不影响伺服控制系统性能的前提下，减小了伺服控制系统的启动电流，延长了电动机和电源的使用寿命，实现了伺服控制系统在空间有限的情况下的使用。

主权项：1.一种减小伺服控制系统启动电流的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述伺服控制系统控制量饱和值与被控对象转速的对应关系；根据期望的软启动电流值和期望的正常控制电流值，获得软启动控制过程中第一阶段的控制量饱和值和第三阶段的控制量饱和值；基于所述控制量饱和值与被控对象转速的对应关系，以及所述第一阶段的控制量饱和值和第三阶段的控制量饱和值，利用软启动控制算法，获得软启动控制过程中第二阶段的控制量饱和值；基于所述第一阶段、第二阶段和第三阶段的控制量饱和值进行电压控制，以实现对所述伺服控制系统的软启动控制；其中，第一阶段为启动阶段；第二阶段为过渡阶段；第三阶段为正常控制阶段；所述伺服控制系统包括：控制器、伺服电动机、传动机构、被控对象及其构成的控制回路；其中，所述伺服电动机包括电枢，所述电枢上设置有电枢绕组；通过将位置指令信号输入所述控制器，由所述控制器控制所述伺服电动机的旋转，经由所述传动机构控制所述被控对象，通过被控对象的反馈元件测得被控对象的位置反馈信号和被控对象转速；当系统满足第一阶段的判断依据时进入所述第一阶段，当系统不满足第一阶段的判断依据而满足第二阶段的判断依据时进入所述第二阶段，当系统不满足第二阶段的判断依据而满足第三阶段的判断依据时进入所述第三阶段；各阶段的所述判断依据均包括误差和所述被控对象转速的正负符号关系；其中，所述误差表示所述位置指令信号与所述位置反馈信号的差值；所述第一阶段的所述判断依据包括：所述误差与所述被控对象转速同号，所述误差的绝对值不小于第三阶段的控制量饱和值所对应误差的绝对值，且所述被控对象转速的绝对值不大于被控对象第一转速的绝对值；满足所述第一阶段的所述判断依据后，通过第一阶段的控制量饱和值对伺服控制系统进行电压控制；所述第二阶段的所述判断依据包括：所述误差与所述被控对象转速同号，所述误差的绝对值不小于第三阶段的控制量饱和值所对应误差的绝对值，且所述被控对象转速的绝对值不大于被控对象第二转速的绝对值；满足所述第二阶段的所述判断依据后，通过第二阶段的控制量饱和值对伺服控制系统进行电压控制；所述第三阶段的所述判断依据包括：除所述启动阶段的判断依据和所述过渡阶段的判断依据以外的其它情况；满足所述第三阶段的所述判断依据后，通过第三阶段的控制量饱和值对伺服控制系统进行电压控制。

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