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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种机器人，机器人具备：机器人主体，其具有第一部件6、第二部件5、以及以能够围绕轴线相对旋转的方式连接部件5、6的关节；固定制动器2，其固定于第一部件6；以及适配器4及可动制动器3，其能够装卸于第二部件5，第二部件5具有以择一方式安装适配器4以及可动制动器3的主体侧安装部，适配器4具有适配器侧安装部4c，该适配器侧安装部4c在适配器4安装于主体侧安装部的状态下，沿着围绕轴线的周向而配置于与主体侧安装部不同的位置，且安装可动制动器3。
主权项：1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体，其具有第一部件、第二部件、以及设置于所述第一部件与所述第二部件之间的关节，该关节以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式连接所述第一部件与所述第二部件；固定制动器，其固定于所述第一部件；适配器，其能够装卸于所述第二部件；以及可动制动器，其能够装卸于所述第二部件以及所述适配器，所述第二部件具有以择一方式安装所述适配器以及所述可动制动器的主体侧安装部，所述适配器具有安装所述可动制动器的至少一个适配器侧安装部，在所述适配器安装于所述主体侧安装部的状态下，该至少一个适配器侧安装部，沿着围绕所述轴线的周向而配置于与所述主体侧安装部不同的位置，所述固定制动器、与安装于所述主体侧安装部的所述可动制动器、或安装于在该主体侧安装部所安装的所述适配器的所述适配器侧安装部的所述可动制动器，通过围绕所述轴线互相碰撞，从而限制所述第一部件以及所述第二部件的相对旋转的角度范围，所述第二部件的所述第一部件侧的端面具有：放置面，其搭载所述第一部件；以及安装面，位于该放置面的径向外侧，并且仅设置于围绕所述预定的轴线的周向的一部分，在该安装面设置有所述主体侧安装部。
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