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申请/专利权人：启东泽厚智能科技有限公司
摘要：本发明公开了贴标机用自适应试管定位参数协同调控系统，涉及自适应控制相关领域，该系统包括：贴标位置信息获取模块用于获得K个贴标位置信息；抓取贴标模拟模块用于执行抓取贴标模拟；试管定位分析模型获取模块用于获得试管定位分析模型；试管图像采集分析模块用于对待贴标试管执行图像采集分析；协同控制稳定性分析模块用于执行协同控制稳定性分析；贴标处理模块用于生成定位协同控制参数，运行多个协同机械臂抓取待贴标试管至贴标机执行贴标处理。解决了现有试管定位参数控制存在的由于缺乏灵活性和适应性，导致贴标的准确性难以保证的技术问题，达到了通过高度灵活性和适应性的自动化贴标系统，提高贴标的准确性的技术效果。
主权项：1.贴标机用自适应试管定位参数协同调控系统，其特征在于，所述系统包括：贴标位置信息获取模块，所述贴标位置信息获取模块用于交互获得K种试管的K个贴标位置信息；抓取贴标模拟模块，所述抓取贴标模拟模块用于以所述K个贴标位置信息为约束，采用柔性自动化贴标设施对所述K种试管执行抓取贴标模拟，获得K组试管抓取节点集和K组复位贴标位点集，其中，所述柔性自动化贴标设施由贴标机和多个协同机械臂构成；试管定位分析模型获取模块，所述试管定位分析模型获取模块用于基于知识图谱关联存储所述K种试管、K组试管抓取节点集和K组复位贴标位点集，获得试管定位分析模型；试管图像采集分析模块，所述试管图像采集分析模块用于当待贴标试管通过传送带输送至所述柔性自动化贴标设施的贴标控制区域时，自动化图像采集装置对所述待贴标试管执行图像采集分析，输出实时试管类型和试管定位分析图像，其中，所述自动化图像采集装置预布设于所述贴标控制区域的正上方；协同控制稳定性分析模块，所述协同控制稳定性分析模块用于以所述实时试管类型和试管定位分析图像为约束，遍历所述试管定位分析模型执行协同控制稳定性分析，获得目标试管抓取节点集和目标复位贴标位点集；贴标处理模块，所述贴标处理模块用于根据所述目标试管抓取节点集和目标复位贴标位点集生成定位协同控制参数，并采用所述定位协同控制参数运行所述多个协同机械臂抓取所述待贴标试管至所述贴标机执行贴标处理。
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