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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
摘要：本申请提供了一种机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，可应用于交通领域。本申请所提供方法包括：基于机器人的各连杆的尺寸构型，将各连杆分割拟合为规则形状的均质刚体；获取均质刚体的物理尺寸以及质心位置；获取机器人的回归矩阵以及机器人的观测矩阵；基于均质刚体的物理尺寸、均质刚体的质心位置、回归矩阵、以及观测矩阵，构建用于求解均质刚体的待求解质量的辨识方程；以均质刚体的待求解质量大于0为约束，使用二次规划求解辨识方程，得到均质刚体的质量，并得到机器人的动力学参数，其中，机器人的动力学参数包括各连杆的惯性张量、各连杆的质心位置以及各连杆的质量。本申请能够提高机器人动力学参数的获取效率。
主权项：1.一种机器人动力学参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：基于机器人的各连杆的尺寸构型，将所述各连杆分割拟合为规则形状的均质刚体；获取所述均质刚体的物理尺寸以及所述均质刚体的质心位置；获取所述机器人的回归矩阵以及所述机器人的观测矩阵，其中，所述回归矩阵用于描述所述机器人的广义运动参数，所述观测矩阵用于描述所述机器人的受力参数；基于所述均质刚体的物理尺寸、所述均质刚体的质心位置、所述回归矩阵、以及所述观测矩阵，构建用于求解所述均质刚体的待求解质量的辨识方程；以所述均质刚体的待求解质量大于0为约束，使用二次规划求解所述辨识方程，得到所述均质刚体的质量，并得到所述机器人的动力学参数，其中，所述机器人的动力学参数包括所述各连杆的惯性张量、所述各连杆的质心位置以及所述各连杆的质量，所述各连杆的惯性张量通过所述均质刚体的物理尺寸以及所述均质刚体的质量进行描述，所述各连杆的质心位置通过所述均质刚体的质心位置进行描述，所述各连杆的质量通过所述均质刚体的质量进行描述；其中，基于机器人的各连杆的尺寸构型，将所述各连杆分割拟合为规则形状的均质刚体，包括：基于所述各连杆的尺寸构型，分割得到所述各连杆的三维模型；将所述三维模型拟合为规则形状，得到所述均质刚体。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质
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