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申请/专利权人：浙江环动机器人关节科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法，所述摆线针轮行星传动装置的三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组成等边三角形布置的双联齿轮，并分别与输入齿轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转；本发明通过优化齿轮啮合刚度的时变性问题、优化齿轮传递误差的激励、优化避免轮齿啮入啮出冲击、优化行星架和滚针轴承的结构来优化并降低减速器的振动噪声，优化效果明显，起到了明显的减振降噪效果。

主权项：1.一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法，所述摆线针轮行星传动装置包括针齿壳6、输出行星架2，输入行星架8、角接触轴承19、摆线轮16、滚针7、曲柄轴15、中心齿轮21、花键齿轮轴11、行星齿轮10；其中，三个行星轮与输入齿轮啮合；三个行星轮分别固定安装在周向分布的三个花键齿轮轴11上，三个花键齿轮轴11与中心齿轮啮合传动；中心齿轮21与曲柄轴15固连，曲柄轴15的凸轮上设置有圆柱滚子轴承；一对摆线轮16装配在曲柄轴的凸轮部位；输出行星架2穿过摆线轮上的通孔与输入行星架8连接，针齿壳6通过一对角接触轴承19与两个行星架连接；滚针7设置在针齿壳6上；三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组成等边三角形布置的双联齿轮，并分别与输入齿轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转；所述制造方法包括如下步骤：1优化齿轮啮合刚度的时变性问题1.1对于输入齿轮和三个行星齿轮构成的齿轮副，以及三个花键齿轮轴和中心齿轮构成的齿轮副，在满足弯曲疲劳强度和模数大于最低允许模数的前提下，齿轮副中的尺寸选取模数最小的标准模数齿轮；1.2使步骤1.1中的两组齿轮副的三个啮合侧隙保持一致，三个啮合侧隙的装配极差在±0.01mm以内；其中，使两组齿轮副的三个啮合侧隙保持一致，具体为：输入齿轮和行星齿轮采用热后磨齿工艺保证轮齿的齿距累积误差小于0.01mm，公法线变动量小于0.01mm；确保输入齿轮和三个行星齿轮的啮合侧隙保持一致；控制中心齿轮异性孔与外齿中心的对称度误差在0.005mm以内，确保中心齿轮与三个花键轴齿轮的啮合侧隙一致；1.3使齿轮啮合的同时配对啮合的轮齿的对数εr大于1.2；1.4通过加工过程控制花键轴齿轮、行星齿轮和输入齿轮的齿根修形量Δ2和齿顶的修形控制Δ1以补偿轮齿在从齿根到齿顶啮合的过程稳定的弹性变形，其中，花键轴齿轮、行星齿轮和输入齿轮的齿顶修形量小于0.015mm，齿根修形量小于0.006mm；2优化齿轮传递误差的激励；所述的步骤2具体为：影响输入齿轮、行星齿轮和花键轴齿轮振动的误差包括齿形误差ff和基节误差fpb，齿形误差ff和基节误差fpb加工时控制量et由轮齿啮合对数εr、齿轮误差的幅值er、齿轮的转速n、齿轮的齿数Z和齿轮的运行时间t决定，其公式为：控制齿形误差ff和基节误差fpb加工时控制量使齿形误差ff和基节误差fpb小于设定值；3优化避免轮齿啮入啮出冲击3.1输入齿轮、行星齿轮、花键轴齿轮的齿形中线弧高向齿轮实体外偏离为“正”，反之为“负”，加工时轮齿实际齿形在齿形的中心上下均匀的偏离，齿形中心局部齿形中凹量小于齿形误差规定值，中凹区域不能超过0.25EBP-SBP，且齿形中凹区域不能出现在齿轮根部；其中，EBP为齿轮实际啮合中止圆直径，SBP为实际啮合渐开线起始圆直径；3.2设计输入齿轮、行星齿轮、花键轴齿轮的实际齿向线在齿向中心上下均匀的偏离，且不允许齿向中线局部齿向线中凹超过齿向误差ffβ规定值以上；3.3输入齿轮、行星齿轮、花键轴齿轮的齿向修鼓形；4优化行星架、滚针轴承的结构；5根据步骤1-步骤4优化后得到的各组件结构组装摆线针轮行星传动装置。

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