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申请/专利权人：山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿;山东艾特智能技术有限公司

摘要：本发明公开了一种远程控制的双无人机协同作业管理方法，具体涉及无人机技术领域，获取无人机飞向无人机机库进行换电过程中无人机的飞行信息，将路径偏差变异系数、耗电速率系数以及延迟稳定系数综合性分析，确定无人机飞行过程中不同等级的飞行评估，在无人机接近无人机库时，双无人机协同工作完成无人机的换电，获取双无人机协同工作时双无人机之间的相互影响信息，将双无人机信号质量系数和双无人机安全距离系数综合性分析，并确定双无人机协同工作中不同等级的协同评估，将飞行评估和协同评估结合分析，确定无人机换电的管理工作，本发明有助于对双无人机协同作业换电时更精细、更全面的管理。

主权项：1.一种远程控制的双无人机协同作业管理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机飞向无人机机库进行换电过程中无人机的飞行信息，飞行信息包括路径偏差变异系数、耗电速率系数以及延迟稳定系数；S2：将路径偏差变异系数、耗电速率系数以及延迟稳定系数综合性分析，生成飞行过程评估系数，将飞行过程评估系数与预先设置的飞行过程评估系数阈值对比，确定无人机飞行过程中不同等级的飞行评估；S3：在无人机接近无人机库时，双无人机协同工作完成无人机的换电，获取双无人机协同工作时双无人机之间的相互影响信息，相互影响信息包括双无人机信号质量系数和双无人机安全距离系数；S4：将双无人机信号质量系数和双无人机安全距离系数综合性分析，生成协同工作评估系数，并确定双无人机协同工作中不同等级的协同评估，将飞行评估和协同评估结合分析，确定无人机换电的管理工作；其中，路径偏差变异系数的获取逻辑为:将前往无人机机库换电的无人机标记为换电无人机，获取换电无人机的三维坐标，并将换电无人机在预设路径中到达航点位置的实际三维坐标标记为：xa，ya，za，获取预设路径中航点的三维坐标，并标记为：其中，a为监测区间内预设路径航点的编号，a＝1、2、3……A，A为正整数；计算路径偏差变异系数，计算公式为：其中，LJpc为换电无人机的路径偏差变异系数；耗电速率系数的获取逻辑为：获取换电无人机在监测区间的耗电速率，并将监测区间内每次测量的结果标记为：SLn，其中，n＝1、2、3……N，N为正整数，n为监测区间内每次测量换电无人机耗电速率的编号；计算耗电速率系数，计算公式为：其中，HDsl为换电无人机的耗电速率系数，SLn-1表示换电无人机第n-1次的耗电速率，SLn表示换电无人机第n次的耗电速率；延迟稳定系数的获取逻辑为：获取监测区间内的飞行指令传输延迟，将监测区间等分成多个小区间，计算每个小区间的传输延迟平均值，并将每个小区间的传输延迟平均值标记为：CSm，m＝1、2、3……M，M为正整数，m为监测区间等分多个小区间的编号；设置延迟平均值阈值，并将延迟平均值阈值标记为：CSyz，获取大于延迟平均值阈值的小区间，并将大于延迟平均值阈值的小区间重新标记为：CSy，y＝1、2、3……Y，Y为正整数，y为大于延迟平均值阈值的小区间的编号；计算延迟稳定系数，计算公式为：其中，YCwd为换电无人机的延迟稳定系数；双无人机信号质量系数的获取逻辑为：将在无人机机库待机的无人机标记为待机无人机，在同时处理双无人机指令的过程中，获取单位时间T内换电无人机和待机无人机接收到指令的平均信号功率，并将换电无人机和待机无人机接收到指令的平均信号功率分别标记为：PShd和PSdj，获取换电无人机和待机无人机受到的平均噪声功率，并分别标记为：PZhd和PZdj，设置接受信号功率基准阈值，并标记为：PJyz；计算双无人机信号质量系数，计算公式为：其中，XHzl为换电无人机和待机无人机的双无人机信号质量系数；双无人机安全距离系数的获取逻辑为：获取单位时间T内换电无人机和待机无人机的距离，并标记为：JLj，其中，j＝1、2、3……J，J为正整数，j为单位时间T内测量换电无人机和待机无人机的距离的编号；设置双无人机安全距离阈值，将双无人机安全距离阈值标记为：JLyz,获取小于双无人机安全距离阈值的距离，并重新标记为：JLi，其中，i＝1、2、3……I，I为正整数，i为小于双无人机安全距离阈值的距离编号计算双无人机安全距离系数，计算公式为：其中，AQjl为换电无人机和待机无人机的双无人机安全距离系数。

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