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申请/专利权人：上海同陆云交通科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于单目相机图像的道路设施高度计算的方法，包括：进行单目相机标定，获取预设参数；利用标定后的单目相机，采集道路设施的原始图像，并获取接地点坐标和顶点坐标；利用映射变化矩阵、接地点坐标和顶点坐标，计算平视图像中的像素距离，利用投影映射矩阵、接地点坐标，计算道路设施到单目相机的距离；将道路设施在平视图像中的像素距离、道路设施到单目相机的距离和成像平面到单目相机位置距离，带入到预设的高度模型中，计算道路设施高度。本发明可以通过单目相机图像，快速计算道路设施高度信息，补全目前基于单目相机图像实现的道路设施智能检测上没有设施高度的空缺；并且具有实施成本低，计算代价小，运行效率高等特点。

主权项：1.一种基于单目相机图像的道路设施高度计算的方法，其特征在于，包括：进行单目相机标定，获取原始图像到俯视图像的投影映射矩阵Pmat、原始图像到水平视角图像的映射变化矩阵Tmat、成像平面到单目相机位置距离Db；获取成像平面到单目相机位置距离Db包括：将预设高度的标定杆垂直放置在单目相机不同水平距离的位置上采集原始图像；获取若干标定杆在原始图像中的接地点坐标和顶点坐标；利用所述映射变化矩阵Tmat，计算标定杆原始图像中的接地点坐标和顶点坐标，在标定杆平视图像中的坐标PP1、PP2；根据标定杆平视图像中的坐标PP1、PP2，计算标定杆在平视图像中的像素距离；利用所述投影映射矩阵Pmat和标定杆在原始图像中的接地点坐标，计算标定杆在俯视图中的接地点坐标PF1X1,Y1；将标定杆在俯视图中的接地点坐标PF1X1,Y1，输入预设的水平距离模型中，获取标定杆到单目相机的距离；将标定杆到单目相机的距离、标定杆的高度、标定杆在平视图像中的像素距离，输入到预设的高度模型中，获取成像平面到单目相机位置距离Db；利用标定后的单目相机，采集道路设施的原始图像，并获取原始图像中道路设施的接地点坐标P1和顶点坐标P2；利用所述映射变化矩阵Tmat、道路设施的接地点坐标P1和顶点坐标P2，计算道路设施在平视图像中的像素距离PH，利用所述投影映射矩阵Pmat、接地点坐标P1，计算道路设施到单目相机的距离Da；将所述道路设施在平视图像中的像素距离PH、道路设施到单目相机的距离Da和成像平面到单目相机位置距离Db，带入到预设的高度模型中，计算道路设施高度RH。

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